广州汽车集团股份有限公司赖源达获国家专利权
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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利车辆的前馈控制方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119142353B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411369550.0，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权车辆的前馈控制方法、装置及电子设备是由赖源达;钟国旗设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆的前馈控制方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆的前馈控制方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品；方法包括：在目标车辆的行驶过程中获取目标输入数据；其中，目标输入数据包括目标车辆所在车道的车道曲率、对目标车辆进行轨迹规划得到的参考轨迹、以及目标车辆的车辆状态；通过转换器模型对目标输入数据进行前向传播，得到目标方向盘角度；根据目标方向盘角度对目标车辆的方向盘进行控制。通过本申请，能够提升前馈控制效果，进而提升车辆行驶的稳定性和安全性。
本发明授权车辆的前馈控制方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆的前馈控制方法，其特征在于，包括： 在目标车辆的行驶过程中获取目标输入数据；其中，所述目标输入数据包括所述目标车辆所在车道的车道曲率、对所述目标车辆进行轨迹规划得到的参考轨迹、以及所述目标车辆的车辆状态； 获取多个样本输入数据，并确定与所述多个样本输入数据分别对应的样本方向盘角度：针对任一样本输入数据，执行以下任一处理：获取所述任一样本输入数据对应时刻的实际方向盘角度，以作为与所述任一样本输入数据对应的样本方向盘角度；根据所述任一样本输入数据中的车道曲率计算通过车道的最小方向盘角度，以作为与所述任一样本输入数据对应的样本方向盘角度，其中，每个样本输入数据包括样本车辆所在车道的车道曲率、对所述样本车辆进行轨迹规划得到的参考轨迹、以及所述样本车辆的车辆状态； 根据训练集对转换器模型进行模型训练；其中，所述训练集包括所述多个样本输入数据中的第一样本输入数据、以及与所述第一样本输入数据对应的样本方向盘角度； 通过转换器模型对所述目标输入数据进行前向传播，得到目标方向盘角度； 根据所述目标方向盘角度对所述目标车辆的方向盘进行控制。
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