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龙图腾网获悉浙江大学湖州研究院申请的专利一种多工位机械臂标定装置的底座标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119077738B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411362927.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多工位机械臂标定装置的底座标定方法是由吴海宇;万梓威;周春琳;曹云豪;余铎设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多工位机械臂标定装置的底座标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多工位机械臂标定装置的底座标定方法，将3D测量装置通过快速锁紧机构装夹在多工位底座的第j个工位上，使用外部测量装置在3D测量装置上的三个相互正交的待测平面上采集测量点；基于测量点通过平面拟合得到这三个待测平面的拟合平面Pi，然后对拟合平面Pi进行偏移，得到偏移平面Pi’，偏移平面Pi’的偏移距离为相应的拟合平面Pi到虚拟约束点的距离，使虚拟约束点穿过所有偏移平面Pi’；分别以三个偏移平面Pi’作为坐标系的三个平面建立工位坐标系{Dj}；将3D测量装置安装在其他工位上重复上述步骤，获得相应工位的工位坐标系{Dj}；计算得到不同的工位坐标系{Dj}之间的相对位姿参数，完成工位标定。本发明工位标定精度高。

本发明授权一种多工位机械臂标定装置的底座标定方法在权利要求书中公布了：1.一种多工位机械臂标定装置的底座标定方法，其特征在于：包括如下步骤： 1将3D测量装置通过快速锁紧机构装夹在多工位底座的第j个工位上，使用外部测量装置在3D测量装置上的三个相互正交的待测平面上采集测量点； 2基于测量点，通过平面拟合得到这三个待测平面的拟合平面Pii＝1,2,3，然后对拟合平面Pi进行偏移，得到偏移平面Pi’i＝1,2,3，偏移平面Pi’i＝1,2,3的偏移距离为相应的拟合平面Pii＝1,2,3到虚拟约束点的距离，使虚拟约束点穿过所有偏移平面Pi’i＝1,2,3； 3分别以三个偏移平面Pi’i＝1,2,3作为坐标系的XOY、XOZ、YOZ平面，建立工位坐标系{Dj}； 4将3D测量装置安装在其他工位上重复步骤1～步骤3，获得相应工位的工位坐标系{Dj}； 5计算得到不同的工位坐标系{Dj}之间的相对位姿参数，完成工位标定； 3D测量装置的三个相互正交的待测平面是传感器固定座的三个内侧面，采用三维测量软件的平面偏移命令对拟合平面Pii＝1,2,3分别进行偏移，得到三个偏移平面Pi’i＝1,2,3，每个平面的偏移距离loffset采用如下公式计算：其中lzero是位移传感器的测头处于零位时，传感器固定座的内侧面到其对应的位移传感器的测头的测量面的距离，ltarget是当陶瓷球处于虚拟约束点时，每个位移传感器的目标读数，d是陶瓷球的直径，然后采用三维测量软件的坐标系创建命令，以三个偏移平面Pi’i＝1,2,3作为坐标系的XOY、XOZ、YOZ平面，建立工位坐标系{Dj}； 对于步骤5，选择两个工位坐标系{Di}和{Dj}，在空间中任意取四个点，分别以工位坐标系{Di}为基准，导出这四个点在工位坐标系{Di}中的齐次坐标和然后再以工位坐标系{Dj}为基准，导出这四个点在工位坐标系{Dj}中的齐次坐标和并基于如下公式计算Tχij， 然后再将Tχij转换成工位坐标系{Di}和{Dj}之间的6D位姿参数χij。

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