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龙图腾网获悉四川大学申请的专利一种通信时延下异构无人集群协同编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119002551B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411101135.7，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种通信时延下异构无人集群协同编队控制方法是由季袁冬;江秀强;刘文轩;孙国皓;宁召柯;赵喆;钟苏川;程幸设计研发完成，并于2024-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通信时延下异构无人集群协同编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种通信时延下异构无人集群协同编队控制方法，本方法对异构无人集群的静态编队控制问题进行建模，给出异构无人集群的动力学模型，基于时延最短路径网络，在一致性协议中引入位移差和速度差，提出静态编队控制协议，考虑二维平面内含有n个无人航行器的离散异构无人集群的静态编队控制问题，旨在设计控制律控制无人集群形成具有预定几何关系的队形，并且控制二阶个体的速度收敛到零。该方法适用于异构无人集群由的一致性编队控制协议，通过引入时延最短路径网络优化信息传输，以在不增加物理通信链路复杂性的前提下，加速编队收敛速度，从而满足复杂任务需求。

本发明授权一种通信时延下异构无人集群协同编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种通信时延下异构无人集群协同编队控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、将无人集群看作包含个智能体的智能体系统，其中前个智能体具有二阶动力学特性，后个智能体具有一阶动力学特性，其中，智能体系统表示为： 式中，为前m个智能体中智能体的位移，为前m个智能体中智能体的速度，为前m个智能体的控制输入，为采样周期；为后个智能体中智能体的位移,为后个智能体中智能体的控制输入，为离散采样点； S2、以智能体系统的邻接矩阵和通信时延矩阵为权值构建基于时延最短路径网络通信拓扑模型； S3、基于时延最短路径网络通信拓扑模型设计静态编队一致性协议，其中，时延最短路径网络的邻接矩阵和通信时延矩阵分别表示为： ， 式中，为时延最短路径网络的邻接矩阵，为该邻接矩阵中的元素；为该条件下的通信时延矩阵，为通信时延矩阵中的元素； S4、在所述静态编队一致性协议中引入期望相对位置和期望速度得到编队控制协议，基于所设计的编队控制协议控制智能体系统形成具有设定几何关系的队形，其中，编队控制协议表示为： 式中，为前m个智能体中智能体的位移，为个智能体中智能体的位移，为前m个智能体中智能体的速度，为个智能体中智能体的速度，为前m个智能体的控制输入，为采样周期；为后个智能体中智能体的位移,为后个智能体中智能体的控制输入，为离散采样点；为控制参数；为前m个智能体的时延最短路径网络的邻接矩阵中的元素,为前m个智能体的通信时延矩阵中的元素，为后个智能体的时延最短路径网络的邻接矩阵中的元素，为后个智能体的时延最短路径网络的通信时延矩阵中的元素，为前个智能体的设定几何关系的队形，为个智能体的设定几何关系的队形，为后个智能体的设定几何关系的队形。

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