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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种基于多源扰动补偿的机电平台参数辨识方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118963121B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411018961.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于多源扰动补偿的机电平台参数辨识方法及装置是由朱波;易鹏;杨梓霄;张雷;张清瑞设计研发完成，并于2024-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多源扰动补偿的机电平台参数辨识方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及系统参数辨识技术领域，公开了一种基于多源扰动补偿的机电平台参数辨识方法及装置，其方法包括，建立非线性动力学方程，在多个工作点处进行小扰动线性化，得到参数待定的原始动力学线性模型；主动引入闭环控制器，实现非线性系统理论模型在各工作点处的鲁棒镇定；给定辨识输入信号激励，使用两种独立传感器对系统状态量进行测量，结合传感器特性对测量信号进行对应后处理；基于已知输入激励信号和输出信号，设计期望传递函数，调用辨识函数进行系统辨识。本申请具有提高非线性系统的参数辨识精度，增强系统参数辨识方案在非线性方面的适用性的效果，工程实用性和迁移性强，可为类似系统受扰条件下的精准辨识需求提供有效指导和启发。

本发明授权一种基于多源扰动补偿的机电平台参数辨识方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多源扰动补偿的机电平台参数辨识方法，其特征在于，包括以下步骤， 建立非线性系统理论模型，并在多个工作点处进行小扰动线性化，确定线性化后的待辨识参数； 搭建主动抗扰控制器，通过参数调优实现所述非线性系统理论模型在各所述工作点处的鲁棒镇定，其中，主动抗扰控制器的表达式为： ； ； ； 式中，为时间；为机电平台角度；为机电平台角速度；为输入期望角度；为输入期望角速度；为输入期望角加速度；为标称控制器输出；为干扰观测器输出；、为所述非线性系统理论模型的初始猜测参数；为所述非线性系统理论模型的已知转动惯量参数；、和为待调优的参数； 基于角度传感器和角速度传感器，分别采集电机在当前的所述工作点的电压下额外增加给定的正弦扫频电压激励信号后，对应的俯仰角信号和俯仰角速率信号，直至获得多组预设的俯仰角在对应的输入电压信号下的输出俯仰角信号和输出俯仰角速率信号； 对所述输出俯仰角信号和所述输出俯仰角速率信号进行滤波处理，整合得到目标输入电压信号和对应的目标输出俯仰角信号及目标输出俯仰角速率信号； 设计期望传递函数，将所述目标输入电压信号和对应的目标输出俯仰角信号及目标输出俯仰角速率信号输入所述非线性系统理论模型，结合所述待辨识参数，调用辨识函数进行所述非线性系统理论模型在多个工作点的线性系统模型的参数辨识，得到目标参数，所述目标参数用于机电转台系统模型。

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