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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于张拉结构的水下气动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118952307B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411106681.X，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种基于张拉结构的水下气动机器人是由许乐;高思煜;尹佳恒;任若宇;魏晓杰;李昊;何梓铭;周逸设计研发完成，并于2024-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于张拉结构的水下气动机器人在说明书摘要公布了：一种基于张拉结构的水下气动机器人，涉及六杆张拉整体机器人领域。为解决现有的六杆张拉整体机器人运动速度较低，并且在光滑的地面上移动时，由于驱动端与地面的摩擦力较小，易出现打滑的现象，从而导致运动效率较低，进而导致运动的稳定性较低，维护成本较高的问题。采用X轴双向驱动组件、Y轴双向驱动组件、Z轴双向驱动组件和二十四根绳索4构成了十四面体框架，通过控制气缸的驱动伸缩量，达到拉紧或放松绳索的目的；绳索间连接采用玻纤维材质的绳索连接盘，解决由于地形等其他因素导致的牵引绳受到较大外力时机构出现的塑性形变问题，气缸的输出端设有缓冲球，增大与地面的摩擦力，提高机构运动效率和稳定性。本发明适用于水下机器人领域。

本发明授权一种基于张拉结构的水下气动机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于张拉结构的水下气动机器人，其特征在于：它包括X轴双向驱动组件1、Y轴双向驱动组件2、Z轴双向驱动组件3和绳索4； 所述的X轴双向驱动组件1、Y轴双向驱动组件2和Z轴双向驱动组件3两两相互垂直设置，且X轴双向驱动组件1、Y轴双向驱动组件2和Z轴双向驱动组件3结构相同，其中X轴双向驱动组件1包括一对双头气缸驱动单元； 双头气缸驱动单元包括气缸连接件5、两个气缸6、绳索连接盘7、缓冲球固定支架8和缓冲球9； 两个气缸6的尾端通过气缸连接件5固定连接，每个气缸6的输出端上设有缓冲球固定支架8，缓冲球固定支架8底部与气缸6输出端的连接处设有绳索连接盘7，缓冲球固定支架8上嵌设有缓冲球9； 所述的Y轴双向驱动组件2中其中一个双头气缸驱动单元一端绳索连接盘7上的四个通孔分别通过绳索4与X轴双向驱动组件1中其中一个双头气缸驱动单元的两端和Z轴双向驱动组件3的底部两端上的绳索连接盘7连接； 所述的Y轴双向驱动组件2中其中一个双头气缸驱动单元另一端绳索连接盘7上的四个通孔分别通过绳索4与X轴双向驱动组件1中另一个双头气缸驱动单元的两端和Z轴双向驱动组件3的顶部两端上的绳索连接盘7连接； 所述的Y轴双向驱动组件2中另一双头气缸驱动单元一端绳索连接盘7上的四个通孔分别通过绳索4与X轴双向驱动组件1中其中一个双头气缸驱动单元的两端和Z轴双向驱动组件3的顶部两端上的绳索连接盘7连接； 所述的Y轴双向驱动组件2中另一双头气缸驱动单元另一端绳索连接盘7上的四个通孔分别通过绳索4与X轴双向驱动组件1中另一个双头气缸驱动单元的两端和Z轴双向驱动组件3的底部两端上的绳索连接盘7连接； 所述的Z轴双向驱动组件3中其中一个双头气缸驱动单元顶端绳索连接盘7上的两个通孔分别通过绳索4与X轴双向驱动组件1一端上的两个绳索连接盘7连接； 所述的Z轴双向驱动组件3中另一个双头气缸驱动单元顶端绳索连接盘7上的两个通孔分别通过绳索4与X轴双向驱动组件1另一端上的两个绳索连接盘7连接； 所述的Z轴双向驱动组件3中其中一个双头气缸驱动单元底端绳索连接盘7上的两个通孔分别通过绳索4与X轴双向驱动组件1一端上的两个绳索连接盘7连接； 所述的Z轴双向驱动组件3中另一个双头气缸驱动单元底端绳索连接盘7上的两个通孔分别通过绳索4与X轴双向驱动组件1另一端上的两个绳索连接盘7连接。

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