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龙图腾网获悉武汉库柏特科技有限公司申请的专利一种超声机器人胆囊自动扫查方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118948334B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411264486.X，技术领域涉及：A61B8/08；该发明授权一种超声机器人胆囊自动扫查方法及装置是由闫琳;韩冬;张少华;张宁;郭盛威设计研发完成，并于2024-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超声机器人胆囊自动扫查方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及超声机器人技术领域，公开了一种超声机器人胆囊自动扫查方法及装置，该方法包括：在腹部扫查过程中记录胆囊轮廓的位置，并最终计算得到最优的胆囊位置，然后控制探头到达最优的胆囊位置，然后再进行椭圆搜索；当搜索到胆囊后，判断超声图像中胆囊轮廓是否被遮挡物遮挡；若胆囊轮廓被遮挡，则获取胆囊轮廓在超声图像中被遮挡物遮挡的遮挡区域，以及根据遮挡区域和胆囊轮廓的位置关系，控制机械臂的摆动方向，并对胆囊进行自动扫查。本申请基于遮挡区域和胆囊轮廓的位置关系对机械臂的摆动方向进行控制，从而避开遮挡物，使超声探头能够扫查到完整的胆囊。

本发明授权一种超声机器人胆囊自动扫查方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种超声机器人胆囊自动扫查方法，其特征在于，包括： 按照预设的路径扫查人体腹部，在扫查过程中通过超声探头获取超声图像，并通过分割网络对腹部的肝脏区域的胆囊轮廓进行分割，并计算每个切面对应的胆囊轮廓的长宽比；若当前切面对应的所述长宽比满足预设范围，则将当前切面对应的胆囊切面轮廓信息存入对应的容器中；其中，所述胆囊切面轮廓信息包括当前切面对应的胆囊面积、长宽比、超声探头的位置向量和超声探头的姿态矩阵； 将所有连续切面作为一个胆囊片段，并遍历容器中的所有胆囊片段，确定每个胆囊片段对应的胆囊片段信息；其中，胆囊片段信息包括当前胆囊片段的长度、目标面积、目标面积对应的超声探头的位置向量、目标面积对应的超声探头的姿态矩阵和当前胆囊片段对应的切面数量，所述目标面积为当前胆囊片段中各个切面对应的胆囊面积中的最大值； 获取所有胆囊片段中胆囊片段的长度的最大值作为第一参考值，以及胆囊片段的目标面积的最大值作为第二参考值；计算每个胆囊片段中所述长度与所述第一参考值的长度占比，以及目标面积与所述第二参考值的面积占比；根据每个胆囊片段对应的长度占比和面积占比，通过加权分数的方式计算每个胆囊片段的加权分数，并将加权分数最大值对应的胆囊片段作为目标胆囊片段； 将目标胆囊片段对应的位置向量和姿态矩阵作为目标胆囊片段对应的位姿，控制超声探头到达所述目标胆囊片段对应的位姿，并进行椭圆轨迹搜索，直到搜索到胆囊； 当搜索到胆囊后，对超声图像进行分块，并基于每个分块的像素值确定目标分块；其中，所述目标分块为存在遮挡物的分块； 基于胆囊轮廓与每个目标分块在超声图像中的位置关系，确定超声图像中胆囊轮廓是否被各个目标分块中的遮挡物遮挡； 若所述胆囊轮廓被遮挡，则获取胆囊轮廓在超声图像中被遮挡物遮挡的遮挡区域，以及根据遮挡区域和胆囊轮廓的位置关系，控制机械臂的摆动方向，并对胆囊进行自动扫查。

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