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龙图腾网获悉杭州萤石软件有限公司申请的专利扫地机控制方法、装置及扫地机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118902337B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410953976.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权扫地机控制方法、装置及扫地机是由廖文昆设计研发完成，并于2024-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本扫地机控制方法、装置及扫地机在说明书摘要公布了：本申请提供一种扫地机控制方法、装置及扫地机。本申请对目标障碍物点集中位于第一应急点一侧的第一点集以及位于第一应急点另一侧的第二点集分别进行直线拟合，若第一点集能够成功拟合为第一直线且第二点集能够成功拟合为第二直线，且第一直线与第二直线的斜率差较大，则表明需要通过两侧不同的直线对障碍物轮廓进行描述，提高了障碍物轮廓线的提取精确度；进一步地，将第一直线或第二直线确定为目标直线，若扫地机由当前行进方向旋转至目标直线指向的方向的旋转角处于允许旋转的角度范围内，则控制扫地机旋转至第一目标行进方向即目标直线指向的方向，减少了扫地机出现漏扫或与障碍物发生碰撞的情况。

本发明授权扫地机控制方法、装置及扫地机在权利要求书中公布了：1.一种扫地机控制方法，其特征在于，应用于扫地机，该方法包括： 根据已获得的障碍物地图以及已获得的第一应急点确定目标障碍物点集，所述目标障碍物点集包括扫地机运动方向上的多个障碍物点，所述第一应急点是指与所述扫地机的距离小于或等于第一阈值且距所述扫地机最近的障碍物点； 从所述目标障碍物点集中确定第一点集以及第二点集，所述第一点集包括位于所述第一应急点一侧的障碍物点，所述第二点集包括位于所述第一应急点另一侧的障碍物点； 若根据所述第一点集成功拟合第一直线，且根据所述第二点集成功拟合第二直线，则在所述第一直线的斜率与所述第二直线的斜率的差值的绝对值大于第二阈值的情况下，将所述第一直线或所述第二直线确定为目标直线； 若第一旋转角度处于已配置的角度范围内，则将所述目标直线指向的方向确定为扫地机的第一目标行进方向；其中，所述第一旋转角度是所述扫地机的当前行进方向与所述目标直线指向的方向之间的角度； 控制所述扫地机旋转至所述第一目标行进方向。

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