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龙图腾网获悉理工雷科智途(北京)科技有限公司;理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司申请的专利一种多谱融合井下胶轮车智能感知与安全预警系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118887105B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411038354.5，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权一种多谱融合井下胶轮车智能感知与安全预警系统是由黄琰;王培文;冯冲;申永刚设计研发完成，并于2024-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多谱融合井下胶轮车智能感知与安全预警系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多谱融合井下胶轮车智能感知与安全预警系统，涉及无人驾驶领域，包括：红外摄像模块，用于获取车辆红外图像；可见光摄像模块，用于获取车辆的可见光图像；数据处理模块，接收获取的红外图像和可见光图像，并对接收的图像进行目标检测；警示模块，用于根据目标检测结果，通过声音和灯光提示用户；显示模块，用于显示获取的红外图像和可见光图像，以及目标检测结果；针对现有技术中存在的井下胶轮车环境感知能力不足，本申请过红外摄像模块和可见光摄像模块分别采集车辆的红外图像和可见光图像，经时间同步、图像预处理、图像融合和目标检测等步骤，实现了对井下环境中障碍物、人员和其他车辆的准确识别与检测。

本发明授权一种多谱融合井下胶轮车智能感知与安全预警系统在权利要求书中公布了：1.一种多谱融合井下胶轮车智能感知与安全预警系统，包括： 红外摄像模块，用于获取车辆红外图像； 可见光摄像模块，用于获取车辆的可见光图像； 数据处理模块，接收获取的红外图像和可见光图像，并对接收的图像进行目标检测； 警示模块，用于根据目标检测结果，通过声音和灯光提示用户； 显示模块，用于显示获取的红外图像和可见光图像，以及目标检测结果； 对时间同步后的图像进行去噪和增强的预处理，包括： 采用小波变换对时间同步后的红外图像和可见光图像进行多尺度分解，将图像分解为低频子带系数和高频子带系数；其中，低频子带系数表示图像的主要结构和纹理信息，高频子带系数表示图像的细节和噪声信息； 提取高频子带系数包含均值、方差和峰度的统计特征，并根据统计特征采用噪声方差估计算法计算红外图像和可见光图像中的噪声方差； 根据计算得到的噪声方差，通过噪声方差与预设阈值比较，计算中值滤波器的滤波窗口大小，并根据计算得到的滤波窗口大小设置中值滤波器，对红外图像和可见光图像进行中值滤波； 根据中值滤波后的红外图像和可见光图像，采用直方图均衡算法计算图像的局部直方图，根据图像的灰度映射函数，对局部直方图进行增强处理，得到增强后的红外图像和可见光图像； 灰度映射函数如下： ； 其中，表示子区域j中灰度级i映射后的新灰度值，表示子区域j的像素总数，表示子区域j中灰度级k的像素频数，表示子区域j的灰度均值，表示子区域j对应的红外图像子区域的平均温度，T表示整个红外图像的平均温度；表示控制映射函数形状的参数； 其中，生成融合图像，包括： 采用ORB算法对预处理后的红外图像和可见光图像分别进行特征点检测，提取图像的尺度不变特征变换SIFT特征和二值鲁棒特征BRIEF描述子，得到表示红外图像和可见光图像局部特征的特征点集合； 分别对红外图像和可见光图像的SIFT特征描述子进行匹配，得到SIFT特征匹配对； 根据SIFT特征匹配对，分别提取红外图像和可见光图像中与匹配点对应的BRIEF描述子，得到匹配的BRIEF描述子对； 采用汉明窗距离对匹配的BRIEF描述子对进行相似性度量，得到最终的特征点匹配对； 根据最终的特征点匹配对，采用随机样本一致性RANSAC算法，通过随机抽样和迭代拟合，计算红外图像和可见光图像之间的单应性矩阵； 利用单应性矩阵，对红外图像进行几何变换，以将红外图像向可见光图像进行空间配准，得到配准后的红外图像； 对配准后的红外图像和可见光图像进行融合，得到融合图像； 其中，根据红外图像的热辐射信息，对特征点附加温度属性，用于后续的特征匹配和融合。

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