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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种分布式驱动电动汽车稳定性控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118833213B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410948751.X，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种分布式驱动电动汽车稳定性控制方法及系统是由潘公宇;李桐;熊浩东;刘艳旭设计研发完成，并于2024-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式驱动电动汽车稳定性控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分布式驱动电动汽车稳定性控制方法及系统，根据车辆动力学模型计算出期望质心侧偏角及横摆角速度作为控制目标，通过卡尔曼滤波对实际质心侧偏角及横摆角速度进行实时估计。进一步通过稳定性判断法则，利用相平面法对车辆状态进行识别。根据车辆状态分为：稳定域、协调域以及非稳定域。进一步将控制目标值以及实际值输入到模型参考自适应控制器当中，分别求出附加横摆力矩以及前轮转角的大小。通过稳定性法则中确定的车辆稳定性区域计算二者权重大小。附加前轮转角可直接输入车辆执行机构中，如果需要进行直接转矩控制，则需要将附加横摆力矩大小输入到力矩分配模块中进行实时求解，最后输出前轴左右轮转矩值到车辆执行机构中。

本发明授权一种分布式驱动电动汽车稳定性控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种分布式驱动电动汽车稳定性控制方法，其特征在于，包括如下： S1、实时获取车辆行驶状态信息，其中包括：纵向车速、横摆角速度、前轮转角； S2、建立整车动力学模型，对车辆稳定性进行分析，再通过对约束条件进行分析得到理想的质心侧偏角和横摆角速度，并将其作为控制目标； S3、设计一种基于车辆动力学模型的卡尔曼滤波器，通过输入前轮转角以及当前车速对质心侧偏角进行实时估计； S4、基于S2中获取的理想值以及S3中所获得的质心侧偏角的估计值，通过模型参考自适应控制器计算后得到附加前轮转角和附加横摆角速度； S5、基于S4计算的结果、以及S3估计的质心侧偏角和横摆角速度的实际值，利用相平面分析法划分稳定性区域，设计AFS和DYC的权重系数，根据稳定性判断结果选择控制策略； S6、根据S5中所划分的区域对应输出的附加横摆力矩进行下层执行器的设计，实现车辆的扭矩分配； 所述S2中，车辆动力学模型采用二自由度模型，如下： 其中，m为整车质量，β为质心侧偏角，ω为横摆角速度，vx为车辆纵向车速，a、b分别为车辆质心到前后轴之间的轴距，Iz为车辆转动惯量，δf为前轮转角，k1、k2为前、后轴侧偏刚度，vy为车辆侧向车速； 所述S3中卡尔曼滤波器的设计包括如下： 将车辆二自由度方程进行离散化，得到的离散化方程如下： 将上述方程转化为卡尔曼滤波形式方程： 其中，Wk、Vk为系统噪声，为k时刻系统的观测值，Δt为采样间隔，βk为k时刻的质心侧偏角实际值，ωk为k时刻的横摆角速度实际值，vxk为k时刻的纵向车速； 最后根据现实条件设定初始值通过递推计算得到质心侧偏角的估计值； 所述S5中利用相平面分析法划分区域的方法如下： 根据的方法进行稳定性区域划分，包括： 稳定域： 协调域： 非稳定域： 式中，B1＝-9.1μ2+14.17μ+1.2，B2＝0.03371μ2+0.02μ+0.01595，c1为加权系数且0c11，c2为加权系数且c2≥1，β为质心侧偏角,μ为路面附着系数。

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