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龙图腾网获悉集美大学;上海交通大学申请的专利一种融合船长经验的无人船避碰决策方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118746979B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410725251.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种融合船长经验的无人船避碰决策方法及系统是由吴德烽;李裕钦;王鸿东;陈国权;楼建坤;薛德来设计研发完成，并于2024-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合船长经验的无人船避碰决策方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种融合船长经验的无人船避碰决策方法及系统，通过统计驾驶不同长度船舶的船长对于COLREGs的定量理解，获取船长经验，利用船长经验改进近端策略优化算法的奖励函数和行动空间。本发明通过开发一种新的基于船长经验的奖励函数，可以适应多种会遇场景并解决COLREGs考虑不充分的问题。无人船在本发明提出的方案下能提高其智能避碰决策的能力，并能充分符合COLREGs的要求。

本发明授权一种融合船长经验的无人船避碰决策方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种融合船长经验的无人船避碰决策方法，其特征在于：通过统计驾驶不同长度船舶的船长对于COLREGs的定量理解，获取船长经验，通过拟合数据得到船长对于满足COLREGs的采取避让措施的距离、航向变化幅度，安全会遇距离，以及让路船未采取避让措施时直航船能够采取避让措施的距离与船舶长度之间的关系函数，改进近端策略优化算法的奖励函数和行动空间并进行训练，用以输出无人船避碰决策； 根据两船的航行状态计算其最近会遇距离DCPA和最近会遇时间TCPA，并结合模糊综合评价计算船舶碰撞危险度CRI，当CRI0.5时，通过模型使让路船及时采取避碰决策；船舶碰撞危险度计算公式如下： CRI＝β1RDCPA+β2RTCPA 其中D为两船之间的DCPA；T为两船之间的TCPA；d1为船舶的安全会遇距离；d2为船舶的绝对安全会遇距离；V为两船的相对运动速度；RDCPA、RTCPA分别为DCPA和TCPA的隶属度函数；β1、β2为RDCPA、RTCPA的权重； 对每一步动作都设置奖励评价函数，靠近目标点且躲避障碍物给予正向奖励，反之给予负向奖励，让其以最短时间最优路径到达目标点；其中，设置奖励函数如下： Rc＝1-μRcs+μRcg 其中p1，p2，p3，p4，p5，p6是常量参数，根据环境设置，用于调整奖励函数；Δd表示在t时间间隔内无人船与目的地距离的变化，v表示无人船航速，Rd是距离奖励函数，设置范围在0，1，与距离变化成正比，即无人船越靠近目标点距离奖励值越大；Rt是时间奖励函数，设置范围在0，1，与时间成反比，即用时越短奖励值越大；tmin是无人艇在当前速度下与障碍物发生碰撞的预计最短时间；Rc是船长经验奖励函数，设置范围在0，1，越符合船长经验奖励越大，μ是布尔变量，当本船为让路船时μ＝1，否则μ＝0，Rcg为当本船为让路船时符合船长经验的奖励函数。

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