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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利行车方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118683570B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410579130.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权行车方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质是由吴桦健;黄辉;王玉龙设计研发完成，并于2024-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本行车方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种行车方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，属于自动驾驶技术领域，包括：在Frenet坐标系下，基于已获取的车辆的行驶数据，得到第一路径；将获取的Frenet坐标系下的第一路径转换为笛卡尔坐标系下的第二路径；根据基于笛卡尔坐标系的优化策略对所述第二路径优化，得到目标路径；基于所述目标路径控制车辆运动。本申请结合Frenet坐标系下可以简化路径规划的复杂性的优势，以及笛卡尔坐标系可以考虑车辆运动学约束、曲率约束的优势，得到更加准确的目标路径，降低对参考线平滑度的依赖。

本发明授权行车方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种行车方法，其特征在于，所述方法包括： 在Frenet坐标系下，基于已获取的车辆的行驶数据，得到第一路径； 将获取的Frenet坐标系下的第一路径转换为笛卡尔坐标系下的第二路径； 确定所述第二路径上的多个轨迹点，作为参考路径点； 将所述参考路径点的位置信息输入到笛卡尔坐标系的优化策略所包括的目标函数中进行求解，得到每个参考路径点对应的预测路径点，其中，所述预测路径点满足约束条件；所述优化策略包括所述约束条件； 根据多个所述预测路径点的位置信息确定目标路径； 基于所述目标路径控制车辆运动； 其中，所述目标函数为： 其中，与表示目标函数的状态量，，，表示目标函数的控制量，； 其中，，分别表示预测路径点的横坐标与纵坐标，，，分别表示预测路径点横坐标相对于弧长的一阶导数、二阶导数以及三阶导数，表示上一个预测路径点横坐标的三阶导数，，，分别表示预测路径点纵坐标相对于弧长的一阶导数、二阶导数以及三阶导数，表示上一个预测路径点纵坐标的三阶导数； 其中，，分别表示参考路径点的横坐标与纵坐标，表示参考路径点横坐标相对于弧长的一阶导数，表示参考路径点的纵坐标相对于弧长的一阶导数，表示预测路径点的曲率，表示参考路径点的曲率； 其中，，，，，，为预设的权重，N为预测路径点的个数，k为序号。

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