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龙图腾网获悉三一重机有限公司申请的专利作业机械控制方法、装置、控制器及作业机械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118461703B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410691365.7，技术领域涉及：E02F9/00；该发明授权作业机械控制方法、装置、控制器及作业机械是由孙璐;王兆琪;洪坤鹏设计研发完成，并于2024-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本作业机械控制方法、装置、控制器及作业机械在说明书摘要公布了：本发明涉及作业机械技术领域，提供一种作业机械控制方法、装置、控制器及作业机械，该方法包括：实时获取控制信号；对控制信号进行识别，在控制信号为本地控制信号的情况下，基于控制信号中的先导信号确定作业机械的当前控制状态；在控制信号为近程遥控信号或远程遥控信号的情况下，基于控制信号中的先导信号和心跳信号确定作业机械的当前控制状态。本发明技术方案通过对控制信号进行识别，根据识别结果确定作业机械的当前控制状态并进行相应控制，无需安装三级开关，节省了设备成本，并且在需要对作业机械的控制距离进行变动的场景，也无需由操作人员在作业机械侧对控制距离进行手动切换，方便了操作人员对作业机械进行多种距离下的遥控操作。

本发明授权作业机械控制方法、装置、控制器及作业机械在权利要求书中公布了：1.一种作业机械控制方法，其特征在于，包括： 实时获取控制信号； 对所述控制信号进行识别，在所述控制信号为本地控制信号的情况下，基于所述控制信号中的先导信号确定作业机械的当前控制状态； 在所述控制信号为遥控控制信号的情况下，基于所述控制信号中的先导信号和心跳信号确定所述作业机械的当前控制状态； 所述对所述控制信号进行识别，包括： 识别所述控制信号的获取来源，在所述控制信号为基于本地控制端口获取的情况下，确定所述控制信号为本地控制信号； 在所述控制信号不是基于本地控制端口获取的情况下，确定所述控制信号为遥控控制信号； 识别所述遥控控制信号中的地址信号，在所述地址信号表征的地址为近程地址的情况下，确定所述遥控控制信号为近程遥控信号； 在所述地址信号表征的地址为远程地址的情况下，确定所述遥控控制信号为远程遥控信号； 所述在所述控制信号为本地控制信号的情况下，基于所述控制信号中的先导信号确定作业机械的当前控制状态，包括： 在所述控制信号为本地控制信号的情况下，识别所述控制信号中的先导信号； 在基于所述先导信号的识别结果确定所述作业机械的先导控制系统为开启的情况下，确定所述作业机械的当前控制状态为本地控制状态； 所述在所述控制信号为遥控控制信号的情况下，基于所述控制信号中的先导信号和心跳信号确定所述作业机械的当前控制状态，包括： 在所述控制信号为近程遥控信号或远程遥控信号的情况下，识别所述控制信号中的先导信号和心跳信号； 在基于所述先导信号的识别结果确定所述作业机械的先导控制系统为开启的情况下，且在基于所述心跳信号的识别结果确定存在当前心跳信号的情况下，确定所述作业机械的当前控制状态为近程遥控状态或远程遥控状态。

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