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龙图腾网获悉江苏金陵智造研究院有限公司申请的专利一种面向低涡轴的并联平台柔性装配系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118417857B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311851384.3，技术领域涉及：B23P19/04；该发明授权一种面向低涡轴的并联平台柔性装配系统是由鄢光红;李根;张建波;杜向阳;洪鹏;严序聪;王超设计研发完成，并于2023-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向低涡轴的并联平台柔性装配系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向低涡轴的并联平台柔性装配系统，该系统包括：低涡轴辅助装配设备和智能装配平台，低涡轴辅助装配设备用于低涡轴部分的移动，智能装配平台用于舱段部分的固定；其中，智能装配平台实现低涡轴在装配的柔性位姿调节；通过激光跟踪仪实现低涡轴轴线与发动机舱段轴线对齐；低涡轴辅助装配包含底座，底座在水平方向上设有底座旋转轴，底座旋转轴用于实现整个底座在水平方向上的旋转，底座在垂直方向上设有低涡轴升降轴，低涡轴升降轴用于实现吊臂的垂直升降；吊臂安装于低涡轴升降轴上；吊臂末端为并联平台，并联平台通过六维力传感器以及夹爪，夹爪上安装有低涡轴工装，通过传感器以及夹爪控制低涡轴工装的位姿。

本发明授权一种面向低涡轴的并联平台柔性装配系统在权利要求书中公布了：1.一种面向低涡轴的并联平台柔性装配系统，其特征在于，所述系统包括： 低涡轴辅助装配设备和智能装配平台，所述低涡轴辅助装配设备用于低涡轴部分的移动，所述智能装配平台用于舱段部分的固定；其中， 所述智能装配平台包含舱段工装座，所述舱段工装座上设有舱段升降轴，舱段升降轴上设有舱段工装臂，所述舱段工装臂在舱段升降轴上可垂直移动，所述舱段工装臂是这有舱段工装夹持部； 所述低涡轴辅助装配设备包含夹持调姿单元、柔顺力控单元、标定单元，所述夹持调姿单元用于装配过程中除力控以外的所有运动；所述柔顺力控单元用于系统的力控运动，通过PLC内的阻抗控制算法以接触力为输入，实现低涡轴在装配的柔性位姿调节；所述标定单元通过激光跟踪仪实现低涡轴轴线与发动机舱段轴线对齐； 所述低涡轴辅助装配包含底座，所述底座在水平方向上设有底座旋转轴，底座旋转轴用于实现整个底座在水平方向上的旋转，所述底座在垂直方向上设有低涡轴升降轴，所述低涡轴升降轴用于实现吊臂的垂直升降；所述吊臂安装于所述低涡轴升降轴上；所述吊臂末端为并联平台，所述并联平台通过六维力传感器以及夹爪，夹爪上安装有低涡轴工装，通过所述传感器以及夹爪控制低涡轴工装的位姿，所述夹持调姿单元包括依次连接的调姿机械臂、舱段夹爪、舱段旋转电机，所述夹持调姿单元中设有5个舱段旋转电机，分别用于实现调姿机械臂升降、调姿机械臂旋转、调姿机械臂平移、夹爪开合以及低涡轴轴向旋转，低涡轴通过轴向旋转实现与舱段上花键与花键槽的装配； 所述柔顺力控单元中设有PLC、六维力传感器和并联平台，PLC以接触力为输入，通过阻抗控制算法实现低涡轴在装配的柔性位姿调节，将六维力传感器反馈的力值作为输入，并联平台的位移值作为输出。

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