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龙图腾网获悉福建理工大学申请的专利一种单节点运动机器鱼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118270206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410405795.8，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权一种单节点运动机器鱼是由黄红武;高秀晶;杨辉宝;江杰洪;胡书恒;刘佳豪;张碧雯设计研发完成，并于2024-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单节点运动机器鱼在说明书摘要公布了：本发明公开了一种单节点运动机器鱼，包括头部单元、鱼身单元以及尾部单元，头部单元包括透明罩，鱼身单元包括鱼身壳体、第一驱动器以及两胸鳍，尾部单元包括尾部壳体、尾鳍以及第二驱动器，机器鱼运动时，第二驱动器带动尾鳍做摆动运动，使机器鱼向前运动，通过控制胸鳍摆动角度以摆动频率，可以为机器鱼提供不同的航向角、不同力度的推进力，由胸鳍与水流方向形成不同角度攻角，产生不同的俯仰角度变化，从而调整机器鱼的运动状态，实现上浮、下潜、转弯、翻滚等动作。本发明的机器鱼结构简单，布局紧凑，采用单节点舵机驱动，运动灵活、噪音小且能耗较低，提高了机器鱼的适应性，有利于提升水下监测工作效率。

本发明授权一种单节点运动机器鱼在权利要求书中公布了：1.一种单节点运动机器鱼，其特征在于，包括： 头部单元，所述头部单元包括透明罩，所述透明罩具有球面结构； 鱼身单元，所述鱼身单元包括鱼身壳体、第一驱动器以及两胸鳍，两所述胸鳍对称设置于所述鱼身壳体的两侧，且两所述胸鳍的连线方向垂直于所述单节点运动机器鱼的长度方向；所述第一驱动器设置于所述鱼身壳体上，所述第一驱动器的输出端与所述胸鳍相连，且所述第一驱动器与所述胸鳍一一对应；所述鱼身壳体为中空结构； 尾部单元，所述尾部单元包括尾部壳体、尾鳍以及第二驱动器，所述第二驱动器设置于所述尾部壳体上，所述第二驱动器的输出端与所述尾鳍相连； 所述透明罩、所述鱼身壳体以及所述尾部壳体依次相连并围成密封舱，所述密封舱内设置有监测元件、控制元件以及电池，所述监测元件用于监测工作，所述监测元件、所述第一驱动器以及所述第二驱动器均与所述控制元件通信连接，所述监测元件、所述控制元件、所述第一驱动器以及所述第二驱动器均与所述电池电连接； 所述胸鳍为板状结构，且所述胸鳍的板面平行于所述第一驱动器输出端的转动轴线； 所述胸鳍具有第一侧立面、第二侧立面、第三侧立面和第四侧立面，所述第一侧立面与所述第一驱动器的输出端相连，所述第二侧立面和所述第三侧立面分别位于所述第一侧立面的两侧，且所述第二侧立面和所述第三侧立面均为弧面，所述第二侧立面靠近所述头部单元设置，所述第三侧立面靠近所述尾部单元设置，所述第四侧立面平行于所述第一侧立面，所述第二侧立面远离所述第一侧立面的一端朝向所述尾部单元的方向延伸并与所述第四侧立面相交。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人福建理工大学，其通讯地址为：350118 福建省福州市闽侯县上街镇学府南路69号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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