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龙图腾网获悉新疆大学申请的专利基于增强现实远程控制的视觉喷洒机器人的施药方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118202987B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410627793.3，技术领域涉及：A01M7/00；该发明授权基于增强现实远程控制的视觉喷洒机器人的施药方法是由邹湘军;姜宏;周馨曌;高博;陈林设计研发完成，并于2024-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于增强现实远程控制的视觉喷洒机器人的施药方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于增强现实远程控制的视觉喷洒机器人的施药方法，涉及农业智能机器人领域，喷洒机器人包括施药机器人与虚拟机器人，施药机器人与虚拟机器人相互对应，施药机器人包括移动底盘、机械臂、双目视觉系统、喷洒系统、传感系统与控制模块，虚拟机器人包括显示器、手势虚拟模块与工控机；具体方法为：通过双目视觉系统实现田间虫害信息的实时采集，并通过进行虫害目标识别、虫害坐标计算、运动轨迹规划与喷洒决策调控，利用手势虚拟模块对规划的运动轨迹进行验证，最终输出至施药机器人。该方法能对田间病虫害区域进行精准化作业，稳定性好、安全系数高，且能够解决施药过程中出现的突发状况。

本发明授权基于增强现实远程控制的视觉喷洒机器人的施药方法在权利要求书中公布了：1.一种基于增强现实远程控制的视觉喷洒机器人的施药方法，其特征在于：喷洒机器人包括两台设置在田间的施药机器人与远程设置的两台虚拟机器人，施药机器人与虚拟机器人相互对应，施药机器人包括移动底盘、机械臂、双目视觉系统、喷洒系统、传感系统与控制模块，机械臂为两台、它们分别设置在移动底盘端面，机械臂远离移动底盘的一端设置双目视觉系统，喷洒系统、传感系统与控制模块分别设置在移动底盘端面且控制模块分别与移动底盘、机械臂、双目视觉系统、喷洒系统、传感系统电连接；虚拟机器人包括显示器、手势虚拟模块与工控机，工控机与控制模块通过远程通讯模块连接且工控机分别与显示器、手势虚拟模块电连接； 具体方法为：通过双目视觉系统实现田间虫害信息的实时采集，并通过远程通讯模块将采集信息传输至虚拟机器人的工控机，工控机接收到施药机器人的视觉信息后，进行虫害目标识别、虫害坐标计算、运动轨迹规划与喷洒决策调控，并通过手势虚拟模块对规划的运动轨迹进行验证，最终输出至施药机器人，完成作业任务； 工控机采用改进的YOLOv9模块进行虫害目标识别，该模块通过设计能量函数测量目标神经元与其他神经元之间的线性可分性，在不增加额外参数的前提下，控制每个神经元的重量性以计算注意力权重，具体为：在常规YOLOv9网络的每个检测头检测分别加入SimAM注意力机制，从而提高小目标的检测精度、提升模型对幼虫的特征提取能力； 工控机进行运动轨迹规划的具体步骤为： 首先，通过双目视觉系统以及上述虫害坐标计算获取虫害的点云信息，通过相机点与目标害虫位置、构建平面方程： ； 式中：表示平面方程中的任意一点，即为、、中的任一点； 之后，预设点云厚度阈值、遍历虫害的点云信息并筛选出属于上述平面范围内且满足点云厚度阈值的点云；基于投影法将筛选出的点云渲染为bmp格式的图像，实现田间模型点云至二维图像的投影； 然后，以随机点采样、在二维图像中找到一条可行路径，并计算可行路径的代价函数，以代价函数作为椭圆的参数约束； ； 式中：表示目标点、即可行路径上的第一目标点，表示次目标点、即可行路径上的第二目标点，Dis表示父节点到起点之间的欧氏距离； 再之后，在椭圆范围内、以随机采样点为根节点构建搜索树，重复迭代寻找新路径，并重复计算新路径的代价函数，若新路径的代价函数比旧路径的代价函数小且满足碰撞检测，则更新椭圆约束信息，即： ； 式中：表示起点；A、B、C分别表示椭圆函数中的参数； 若新路径的代价函数小于设定阈值、或新路径的迭代次数等于预设的迭代次数，则对应的新路径为喷药的最优路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人新疆大学，其通讯地址为：830017 新疆维吾尔自治区乌鲁木齐市水磨沟区华瑞街777号新疆大学博达校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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