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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利适用于机器人抛光作业的柔性并联执行器装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118003220B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410153366.6，技术领域涉及：B24B29/00；该发明授权适用于机器人抛光作业的柔性并联执行器装置是由徐鹏;李亚明;彭思源;徐冰洁;李兵设计研发完成，并于2024-02-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于机器人抛光作业的柔性并联执行器装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于机器人抛光作业的柔性并联执行器装置，包括壳体组件、打磨笔组件和柔性驱动机构；壳体组件包括上基座和下基座，打磨笔组件包括打磨笔本体和抛光头；柔性驱动机构包括多个柔性连杆以及与柔性连杆一一对应的驱动电机，柔性连杆的一端与驱动电机的输出末端相连接，打磨笔本体设有连接部，柔性连杆的另一端与连接部相连接；其中，多个柔性连杆围绕打磨笔本体的周向间隔设置，通过控制多个驱动电机旋转分别驱使多个柔性连杆产生变形，进而协同控制打磨笔本体的伸出、缩回以及自转。本发明采用具有连续变形特性的柔性连杆取代传统的刚性支链，使并联执行器在保持较强承载能力与构型稳定性的同时兼具运动灵活与高柔顺性的优点。

本发明授权适用于机器人抛光作业的柔性并联执行器装置在权利要求书中公布了：1.适用于机器人抛光作业的柔性并联执行器装置，安装在执行抛光作业的机器人末端，其特征在于，所述柔性并联执行器装置包括： 壳体组件，包括上基座、下基座以及连接所述上基座与所述下基座的多个支架；其中，所述上基座和所述下基座之间具有间隙以形成安装空间； 打磨笔组件，包括打磨笔本体和抛光头；所述打磨笔本体具有滑动部，所述上基座设有安装孔以及设置在所述安装孔处的风琴罩，所述滑动部嵌设在所述风琴罩内而使得所述打磨笔本体贯穿所述上基座；其中，所述抛光头设置在所述打磨笔本体的端部且位于所述上基座远离所述下基座的相对外侧； 柔性驱动机构，包括多个柔性连杆以及与所述柔性连杆一一对应的驱动电机，所述柔性连杆的一端与所述驱动电机的输出末端相连接，所述打磨笔本体远离所述抛光头的端部设有连接部，所述柔性连杆的另一端与所述连接部相连接； 其中，多个所述柔性连杆围绕所述打磨笔本体的周向间隔设置，通过控制多个所述驱动电机旋转分别驱使多个所述柔性连杆产生变形，进而协同控制所述打磨笔本体的伸出、缩回以及自转； 所述柔性连杆包括连杆本体以及设置在所述连杆本体相对两端的第一连接端与第二连接端，所述第一连接端用于与所述连接部相连接，所述第二连接端用于与所述驱动电机的输出末端相连接； 所述连杆本体呈空间片状结构；其中，所述连杆本体在一纵向平面的投影呈平滑曲线型； 多个所述柔性连杆分别为上连杆组和下连杆组；其中，所述打磨笔本体上设有两个所述连接部，所述上连杆组中的所述柔性连杆的第一连接端与位于下方的所述连接部相连接，所述上连杆组中的所述柔性连杆的第二连接端与位于所述上基座的所述驱动电机的驱动末端相连接；所述下连杆组中的所述柔性连杆的第一连接端与位于上方的所述连接部相连接，所述下连杆组中的所述柔性连杆的第二连接端与位于所述下基座上的所述驱动电机的驱动末端相连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)，其通讯地址为：518055 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈工大校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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