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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利扫地机清扫控制方法、装置、存储介质和智能机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117694791B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311853299.0，技术领域涉及：G05D1/00；该发明授权扫地机清扫控制方法、装置、存储介质和智能机器人是由黄祥斌;张华设计研发完成，并于2023-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本扫地机清扫控制方法、装置、存储介质和智能机器人在说明书摘要公布了：本申请适用于人工智能技术领域，提供了一种扫地机清扫控制方法、装置、存储介质和智能机器人，所述方法包括：控制扫地机执行沿边清扫时，若触发指定事件，则确定所述指定事件中的事件对象与对应的目标环境边界之间是否存在漏扫区域，所述触发指定事件包括所述扫地机发生碰撞或者所述扫地机检测到障碍物，所述漏扫区域为所述扫地机可通过的区域；当确定存在所述漏扫区域时，控制所述扫地机清扫所述漏扫区域。本申请可有效提升扫地机器人清扫的全面性和有效性，尽可能避免出现漏扫、大面积漏扫的情形，从而增强用户体验。

本发明授权扫地机清扫控制方法、装置、存储介质和智能机器人在权利要求书中公布了：1.一种扫地机清扫控制方法，其特征在于，所述方法包括： 控制扫地机执行沿边清扫时，若触发指定事件，则确定所述指定事件中的事件对象与对应的目标环境边界之间是否存在漏扫区域，包括：判断所述事件对象与所述目标环境边界之间是否存在未清扫区域；当确定存在未清扫区域时，根据所述扫地机的当前位置、所述事件对象的位置以及所述目标环境边界的位置，判断所述扫地机是否可以通过所述未清扫区域；若可以通过，则将所述未清扫区域确定为漏扫区域；若无法通过，或者，所述事件对象与所述目标环境边界之间不存在未清扫区域，则确定不存在漏扫区域；所述触发指定事件包括所述扫地机发生碰撞或者所述扫地机检测到障碍物，所述漏扫区域为所述扫地机可通过的区域；所述根据所述扫地机的当前位置、所述事件对象的位置以及所述目标环境边界的位置，判断所述扫地机是否可以通过所述未清扫区域，包括：基于所述扫地机的当前位置，判断第一位置点与第二位置点之间的目标角度是否大于预设角度阈值，其中，所述第一位置点是所述事件对象上距离所述扫地机最近的位置点，第二位置点是所述目标环境边界上距离所述扫地机最近的位置点；判断所述第一位置点与所述第二位置点之间的目标距离是否大于预设距离阈值；若所述目标角度大于所述预设角度阈值，且所述目标距离是否大于预设距离阈值，则确定所述扫地机可以通过所述未清扫区域； 当确定存在所述漏扫区域时，控制所述扫地机清扫所述漏扫区域。

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