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龙图腾网获悉新疆农业职业技术学院申请的专利一种实现自走对靶的棉花打顶机及打顶方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117643239B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311743070.1，技术领域涉及：A01G7/06；该发明授权一种实现自走对靶的棉花打顶机及打顶方法是由张双侠;田多林;王佳;刘新军;刘胜崇;张西国;武晓蓓;赵瑛;李丹设计研发完成，并于2023-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实现自走对靶的棉花打顶机及打顶方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种实现自走对靶的棉花打顶机及打顶方法，打顶机包括：自走式车体、图像采集模块、控制模块和对靶喷雾模块；所述自走式车体用于根据预设的步进距离行驶至打顶点位；所述图像采集模块用于采集所述打顶点位的棉花顶部图像并传输至所述控制模块；所述控制模块用于根据棉花顶部图像确定目标棉花顶芽及目标棉花芽顶位置；所述对靶喷雾模块包括多个旋转喷杆，所述控制模块控制所述旋转喷杆转动至目标棉花顶芽位置上方，并确定目标喷头对目标棉花顶芽进行化学打顶。本发明棉花打顶机结构简单，旋转喷杆可以实现自动对靶，对靶方式简单准确，打顶率高，减少了施药的浪费。

本发明授权一种实现自走对靶的棉花打顶机及打顶方法在权利要求书中公布了：1.一种实现自走对靶的棉花打顶机，其特征在于，包括：自走式车体、图像采集模块、控制模块和对靶喷雾模块； 所述自走式车体用于根据预设的步进距离行驶至打顶点位； 所述图像采集模块用于采集所述打顶点位的棉花顶部图像并传输至所述控制模块； 所述控制模块用于根据棉花顶部图像确定目标棉花顶芽及目标棉花芽顶位置； 所述对靶喷雾模块包括多个旋转喷杆，所述控制模块控制所述旋转喷杆转动至目标棉花顶芽位置上方，并确定目标喷头对目标棉花顶芽进行化学打顶； 所述图像采集模块还用于获取前方待打顶作业的棉花图像信息，以用于设定步进距离，所述步进距离的设定方法包括： 根据所述棉花图像信息获得各垄棉花在水平面的投影； 根据所述棉花投影确定各垄棉花左右两侧的投影边缘线，在投影水平面上建立水平方向的坐标轴，确定各垄棉花所述投影边缘线在坐标轴上的最大坐标点和最小坐标点； 分别经过所述最大坐标点和最小坐标点绘制前进方向上各垄棉花对应的一对平行线，分别以各对平行线的中心线上的一点为圆心，以旋转喷杆的长度为直径画圆，获得各对平行线与圆相交的弦； 将所述平行线与圆相交的弦长最短的设定为步进距离。

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