深圳飞马机器人股份有限公司龙文获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳飞马机器人股份有限公司申请的专利导航定位方法及其设备、无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117452468B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311389310.2，技术领域涉及：G01S19/48；该发明授权导航定位方法及其设备、无人机是由龙文;王龙;黄青龙;张世杰设计研发完成，并于2023-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本导航定位方法及其设备、无人机在说明书摘要公布了：本发明公开一种导航定位方法，包括：获取外置激光传感器发送的位姿信息，位姿信息包括激光位姿；根据无人机的上一位姿和激光位姿计算当前变换矩阵；对当前变换矩阵进行滤波处理得到滤波变换矩阵；根据激光位姿和滤波变换矩阵计算观测位姿；根据无人机的加速度值计算估计位姿；以及根据观测位姿和估计位姿得到无人机的当前位姿。本发明公开的导航定位方法，能够解决无人机在GNSS异常时的如何导航定位的问题。此外，本发明还公开一种导航定位设备及无人机。
本发明授权导航定位方法及其设备、无人机在权利要求书中公布了：1.一种导航定位方法，其特征在于，所述导航定位方法包括： 获取外置激光传感器发送的位姿信息，所述位姿信息包括激光位姿； 根据无人机的上一位姿和所述激光位姿计算当前变换矩阵； 对所述当前变换矩阵进行滤波处理得到滤波变换矩阵； 根据所述激光位姿和所述滤波变换矩阵计算观测位姿； 根据所述无人机的加速度值计算估计位姿；以及 根据所述观测位姿和所述估计位姿得到所述无人机的当前位姿； 对所述当前变换矩阵进行滤波处理得到滤波变换矩阵包括： 将所述当前变换矩阵转换为四元数；以及 对所述四元数进行低通滤波得到所述滤波变换矩阵； 所述四元数表示为：；其中，表示四元数；、、以及满足： ；以及 ； 其中，、、、、、、、以及为所述当前变换矩阵中的元素； 通过融合激光传感器的位姿信息和无人机的加速度值，使得无人机能够在GNSS出现异常时，根据激光传感器的SLAM数据进行导航定位，从而保证无人机的安全飞行。
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