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龙图腾网获悉网易(杭州)网络有限公司申请的专利基于多传感器融合的挖掘点推荐方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117422862B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311382321.8，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权基于多传感器融合的挖掘点推荐方法、装置、设备及介质是由韩夏冰;陈赢峰;范长杰;胡志鹏设计研发完成，并于2023-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的挖掘点推荐方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多传感器融合的挖掘点推荐方法、装置、设备及介质，涉及挖掘点推荐技术领域，包括：获取挖掘机作业场景的视觉数据；其中，视觉数据包括场景图像数据和场景点云数据；通过预先训练得到的目标区域预测模型，基于场景图像数据确定挖掘机作业场景内的可挖掘区域范围；基于可挖掘区域范围，从场景点云数据中确定备选点云数据；根据预设的挖掘机限位参数从备选点云数据中确定挖掘机作业场景内的目标推荐挖掘点。本发明可以准确、快速地推荐挖掘点，较好地辅助挖掘机进行挖掘作业，从而减少装车时间以及提高装车效率。

本发明授权基于多传感器融合的挖掘点推荐方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的挖掘点推荐方法，其特征在于，应用于自动装车任务，包括： 获取挖掘机作业场景的视觉数据；其中，所述视觉数据包括场景图像数据和场景点云数据； 通过预先训练得到的目标区域预测模型，基于所述场景图像数据确定所述挖掘机作业场景内的可挖掘区域范围；所述目标区域预测模型为以训练图像为输入数据，以可挖掘区域范围为输出数据训练得到的； 基于将所述场景点云数据投影至所述可挖掘区域范围所在平面，保留位于所述可挖掘区域范围内的点云数据，从所述场景点云数据中确定备选点云数据； 按照点云数据中各点的高度从高到低的顺序对所述备选点云数据进行排序，根据预设的挖掘机限位参数基于排序从所述备选点云数据中确定所述挖掘机作业场景内的挖掘机可达到的最高的目标推荐挖掘点； 按照点云数据中各点的高度从高到低的顺序对所述备选点云数据进行排序，根据预设的挖掘机限位参数基于排序从所述备选点云数据中确定所述挖掘机作业场景内的挖掘机可达到的最高的目标推荐挖掘点的步骤，包括： 按照高度从高到低的顺序对所述备选点云数据进行排序，并基于所述排序从所述备选点云数据中确定备选推荐挖掘点； 基于所述备选推荐挖掘点、预先构建的挖掘机大臂坐标系和挖掘机小臂坐标系，确定所述备选推荐挖掘点对应的大臂位姿和小臂位姿； 如果所述备选推荐挖掘点对应的所述大臂位姿和所述小臂位姿均满足预设的挖掘机限位参数，则将所述备选推荐挖掘点确定为所述挖掘机作业场景内的挖掘机可达到的目标推荐挖掘点； 基于所述备选推荐挖掘点、预先构建的挖掘机大臂坐标系和挖掘机小臂坐标系，确定所述备选推荐挖掘点对应的大臂位姿和小臂位姿地步骤，包括： 获取预先构建的挖掘机大臂坐标系和挖掘机小臂坐标系； 在所述挖掘机大臂坐标系或所述挖掘机小臂坐标系下，判断所述备选推荐挖掘点、所述挖掘机大臂坐标系的原点、所述挖掘机小臂坐标系的原点之间是否满足三角集合关系；三角集合关系为：两边之和大于第三边，两边之差小于第三边； 如果是，则根据所述三角集合关系确定所述备选推荐挖掘点对应的大臂位姿和小臂位姿。

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