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龙图腾网获悉众趣(北京)科技有限公司申请的专利一种处理全景歪斜的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117314789B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311520680.5，技术领域涉及：G06T5/80；该发明授权一种处理全景歪斜的方法是由何磊;高翔设计研发完成，并于2023-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种处理全景歪斜的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种处理全景歪斜的方法，本发明涉及全景图像处理技术领域，包括：S1：获取待处理全景图，S2：全景预处理，S3：干扰物体去除，S4：直线提取，S5：计算x、y、z三个主轴方向，并确定矫正矩阵，S6：校验计算结果，S7：矫正原全景得到目标全景。本发明中矫正矩阵计算引入精算模块，能精确求解三个主方向，矫正结果精度高；本发明中精算模块在迭代求解时，通过局部优化得到初始值，以加快迭代收敛速度，防止陷入局部最优解，不依赖硬件进行校准；本发明中基于语义信息去除干扰因素，基于语义信息校验结果，进一步提高算法鲁棒性。

本发明授权一种处理全景歪斜的方法在权利要求书中公布了：1.一种处理全景歪斜的方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取待处理全景图，获取待处理全景图的方式包括但不限于从图像拍摄装置获取实时拍摄的全景图、从图库中获取已存储的全景图、从与当前电子设备连接通信的其他电子设备获取实时拍摄或预先存储的全景图； S2：全景预处理，针对待处理全景图做色彩增强处理； S3：干扰物体去除，通过训练神经网络来分割出场景语义； S4：直线提取，将全景图投影成多个具有重叠区域的针孔图，在每张针孔图上分别提取直线段形成直线段集合，最后融合直线段集合中具有重叠区域的直线段得到直线段集合； S5：计算x、y、z三个主轴方向，并确定矫正矩阵，确定x、y、z三个主轴方向，便能转化得到矫正矩阵； 所述S5中子流程如下： S501：预估主轴方向，采用类似霍夫投票的方式来预估主轴方向，按照第二阈值网格化球面，把每个网格化后的顶点分别与计算得分，计算方式是：当直线段法线与顶点向量的夹角小于第三阈值时，把直线段的视场角叠加到该顶点的得分中，从第二阈值网格化球面所有的顶点中找到3个顶点，它们彼此间满足向量夹角不小于第四阈值，这3个顶点的得分总和最大，3个顶点向量记为待预估的主轴、、； S502：精算主轴方向，计算直线段集合中每一个直线段的法线与、、的夹角，结果大于第三阈值的记为第一子直线段集合、、，其中，、、分别为x轴、y轴和z轴的第一子直线段集合，这些第一子直线段对应的法线集合分别记为、、，对应的视场角集合分别记为、、，分别提取视场角集合中的最大值，做归一化处理，得到优化权重集合，分别记为、、； 设、、是精细优化后的三个方向，构造目标函数： 其中符号“”表示向量点积，求解、、，即目标函数F达到最小，且满足向量模长为1，彼此正交的条件，如下： ； S503：确定矫正矩阵，矫正矩阵为3x3的旋转矩阵，它表示从矫正后的坐标系转换到未矫正坐标系的变换方法，去除围绕z轴的旋转量，确保全景歪斜矫正后的视野水平没有变化，通过三个主方向计算欧拉角，得到围绕z轴旋转分量，构造围绕z轴旋转矩阵，矫正矩阵计算如下： ； S6：校验计算结果，利用确定的语义来辅助校验结果； S7：矫正原全景得到目标全景，利用矫正矩阵依次作用全景图的像素，得到原全景图的坐标，再利用像素插值方法获得RGB颜色值，完成数据填充，遍历完所有像素即得到矫正后的目标全景图。

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