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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利单元阵列集成式单自由度空间捕获手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117284505B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311508576.4，技术领域涉及：B64G4/00；该发明授权单元阵列集成式单自由度空间捕获手是由韩博;苑展图;李明洋;任珈齐;刘宗柯;骆明炎;赵永生设计研发完成，并于2023-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本单元阵列集成式单自由度空间捕获手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种单元阵列集成式单自由度空间捕获手，其包括可展基座以及设置于可展基座上的多个桁架式捕获手，可展基座是一个由N组剪叉杆构成的环形桁架可展机构，且多个桁架式捕获手环绕设于可展基座的前端，每个桁架式捕获手中的内花盘和外花盘分别通过第一耦合支链和第二耦合支链与可展基座中的第二花盘连接，四连杆机构中的第一连杆和第四连杆分别与内花盘和外花盘连接，且捕获手爪设于第一连杆的上端，通过驱动可展基座本展开收拢，使得耦合支链运动带动四连杆机构运动，从而实现捕获手爪的抓取和释放。本发明采用模块化连接，可以根据捕获手捕获任务的需求进行连接扩展，具有结构简单、易于工程制造、刚度高、稳定性强、折展率大等优点。

本发明授权单元阵列集成式单自由度空间捕获手在权利要求书中公布了：1.一种单元阵列集成式单自由度空间捕获手，其特征在于，其包括可展基座以及设置于所述可展基座上的多个桁架式捕获手， 所述可展基座包括第一花盘、第二花盘和N对等长的剪叉杆，所述第一花盘均布环绕设置在所述可展基座的底部，且所述第二花盘均布环绕设置在所述可展基座的顶部，每对剪叉杆均包括第一剪叉杆和第二剪叉杆，且所述第一剪叉杆的中间部与所述第二剪叉杆的中间部转动连接，所述第一剪叉杆的第一端与所述第一花盘上的第一分支转动连接，且所述第一剪叉杆的第二端与所述第二花盘上的第二下分支转动连接，所述第二剪叉杆的第一端与所述第一花盘上的第二分支转动连接，且所述第二剪叉杆的第二端与所述第二花盘上的第一下分支转动连接，所述第一花盘、第二花盘以及多对剪叉杆对应连接，共同构成可展基座； 所述多个桁架式捕获手环绕设于所述可展基座的前端，且每个桁架式捕获手均包括内花盘、外花盘、第一耦合支链、第二耦合支链、四连杆机构和捕获手爪，所述多个桁架式捕获手中的内花盘均布环绕设于所述桁架式捕获手的内侧，且所述多个桁架式捕获手中的外花盘设于相应所述内花盘的外侧，所述外花盘与所述内花盘位于同一平面，且所述可展基座中的第二花盘与所述内花盘之间通过所述第一耦合支链连接，所述可展基座中的第二花盘与所述外花盘之间通过所述第二耦合支链连接，且所述第一耦合支链和第二耦合支链关于其耦合的所述剪叉杆所在的平面对称，所述四连杆机构中第一连杆的第一端与所述内花盘上的中间内分支转动连接，且所述四连杆机构中第四连杆的第一端与所述外花盘上的中间外分支转动连接，所述捕获手爪呈扇形结构状，所述捕获手爪的接触面朝向所述多个桁架式捕获手的中心处布置，且所述捕获手爪设于所述第一连杆的上端，通过驱动所述可展基座展开收拢，使得所述第一耦合支链、第二耦合支链带动所述四连杆机构运动，完成捕获手爪的捕获抓取释放操作； 所述四连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆的第一端与所述内花盘上的中间内分支转动连接，且所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第一端转动连接，所述第四连杆的第一端与所述外花盘上的中间外分支转动连接，且所述第四连杆的第二端与所述第二连杆的第二端转动连接，所述第三连杆的第一端与所述第一连杆的中间处转动连接，且所述第三连杆的第二端与靠近所述第四连杆的第一端处转动连接，所述第二连杆的长度等于所述第三连杆的长度，且所述第二连杆第一端至所述第三连杆第一端之间的直线距离等于所述第二连杆第二端至所述第三连杆第二端之间的直线距离。

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