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龙图腾网获悉北京市医疗器械检验研究院(北京市医用生物防护装备检验研究中心);无锡艾米特智能医疗科技有限公司申请的专利一种医疗机器人精度测试工装及测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117213816B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311157073.7，技术领域涉及：G01M13/00；该发明授权一种医疗机器人精度测试工装及测试方法是由谢士兵;向华;张超超;方望来;冷文超;陈奎设计研发完成，并于2023-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种医疗机器人精度测试工装及测试方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种医疗机器人精度测试工装及测试方法，所述测试工装包括：固定件，包括以直角安装架；配准部，包括安装在所述安装架外侧面上的架体，以及设置在所述架体上的多组注册盘组，每组注册盘组包括与架体连接的两个注册圆盘；测试部，包括设置在所述安装架外顶面上的多组测试组，每组测试组包括两个测试立柱，每个测试立柱包括与所述安装架活动连接的测试支柱，以及设置在所述测试支柱上的测试球体。本发明通过设计测试工装对机器人引导系统进行系统精的度测试，通过设计配准部进行注册配准工作，将医疗机器人及工装进行统一坐标系，并通过测试部上设计的测试球体进行校验注册配准后医疗机器人的穿刺介入准度。

本发明授权一种医疗机器人精度测试工装及测试方法在权利要求书中公布了：1.一种医疗机器人精度测试方法，其特征在于， 采用一种医疗机器人精度测试工装实施，所述精度测试工装包括： 固定件，包括直角安装架； 配准部，包括安装在所述安装架外侧面上的架体，以及设置在所述架体上的多组注册盘组，每组注册盘组包括与架体连接的两个注册圆盘；所述两个注册圆盘之间设有显影测试块； 测试部，包括设置在所述安装架外顶面上的多组测试组，每组测试组包括两个测试立柱，每个测试立柱包括与所述安装架活动连接的测试支柱，以及设置在所述测试支柱上的测试球体； 所述测试方法，包括： 步骤1、工装数据的导入：将计量后的工装模型数据导入医疗机器人引导系统中，对显影测试块进行三维点云化处理，得到显影测试块的理论点云； 步骤2、显影测试块的超声图像获取：将连接在医疗机器人机械臂的超声探头放置于显影测试块上方，调节超声设置使显影测试块具有良好显影，移动机械臂获取一系列带位置信息的超声图像； 步骤3、超声实时数据的构建：根据步骤2中带位置信息的超声图像，通过对显影测试块的识别，轮廓提取和采样，构建基于真实机械臂坐标下的显影测试块的三维超声点云； 步骤4、点云配准：将步骤1中显影测试块理论点云和步骤3中获取的三维超声点云进行配准，获得配准矩阵； 该配准矩阵获得后，穿刺目标点在机器人坐标系中的理论位置已知，所述穿刺目标点为多组测试组中各个测试球体的位置； 步骤5、规划和引导：针对医疗机器人引导系统设定的穿刺目标点，医疗机器人引导系统按照所述配准矩阵和规划的路径和穿刺目标点作为引导，控制机械臂携带执行器到达指定位置； 步骤6、医疗机器人引导系统的精度测试：系统导航的精准性可以测试得出，以系统精度要求为3mm为例； 选用测试球体的半径选为3mm，通过执行器的穿刺导航将指定长度的穿刺针穿进去，如果针尖能接触到穿刺目标小球，则说明医疗机器人的系统精度达到了3mm，否则不达标。

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