北京航空航天大学赵国伟获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种伴星护卫下的航天器主伴协同规避控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117163321B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310932407.7，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种伴星护卫下的航天器主伴协同规避控制方法是由赵国伟;练达芃;李凯悦;孙亮设计研发完成，并于2023-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种伴星护卫下的航天器主伴协同规避控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种伴星护卫下的航天器主伴协同规避控制方法，应用于面对空间碎片、故障航天器等非合作目标的不明意图靠近时，任务航天器在轨道附近的伴星协同护卫下进行规避的一追一逃一护卫场景。首先建立包含非合作目标、护卫伴星以及任务航天器相对运动状态的动力学模型；再利用微分对策的思想构造对策双方的代价函数；之后，采用哈密尔顿雅各比方法，求解黎卡提方程，得到任务航天器和伴星的全状态线性反馈控制解。本发明可以尽可能地避免非合作目标靠近重要在轨任务航天器，通过伴星的主动遮挡来协助任务航天器规避来自目标的直接碰撞潜在威胁，契合工程实际。
本发明授权一种伴星护卫下的航天器主伴协同规避控制方法在权利要求书中公布了：1.一种伴星护卫下的航天器主伴协同规避控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：设置如下条件： 条件1：将非合作目标、护卫伴星和任务航天器的轨道运动简化为二体问题； 条件2：非合作目标、护卫伴星和任务航天器的相对运动的参考轨道均为圆轨道，建立相对轨道运动方程，即C-W方程时，忽略二阶小量； 条件3：参考轨道的半径远大于航天器轨道机动的范围； 条件4：非合作目标、护卫伴星和任务航天器采用有限连续推力进行轨道机动控制，忽略轨道摄动力的影响； 步骤2：建立包含非合作目标、护卫伴星以及任务航天器相对运动状态的动力学模型，具体包括：坐标系定义；建立一追一逃一护卫的航天器博弈相对位置关系；建立包含非合作目标、伴星以及任务航天器相对运动状态的动力学模型； 步骤3：任务航天器及护卫伴星的控制律设计，具体包括：构造任务航天器及护卫伴星的系统代价函数；构造哈密尔顿函数；求解任务航天器的规避控制律以及护卫伴星的协同护卫控制律。
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