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龙图腾网获悉四川福德机器人股份有限公司申请的专利一种通过多连杆差速运动实现曲线运动的机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117067194B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311221058.4，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种通过多连杆差速运动实现曲线运动的机构是由胡天链设计研发完成，并于2023-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通过多连杆差速运动实现曲线运动的机构在说明书摘要公布了：本发明属于仿生机器人技术领域，特别涉及一种通过多连杆差速运动实现曲线运动的机构，其包括髋关节框架，髋关节框架上安装有两个腰部驱动动力源，腰部驱动动力源的输出端连接有摆动组件，髋关节框架转动连接有主轴，主轴上固定连接有轴套，摆动组件远离腰部驱动动力源的一端与轴套连接，主轴上转动连接有摆杆，摆杆的另一端与髋关节框架转动连接；所述主轴的另一端固定有支撑固定叉，支撑固定叉转动连接有十字环，十字环的两侧均转动连接有躯干旋转动力源，躯干旋转动力源的输出端与支撑固定叉之间转动连接有支撑组件，两个躯干旋转动力源的壳体之间连接有躯干结构。本发明提供了一种通过多连杆差速运动模拟人体腰部动作的机构。

本发明授权一种通过多连杆差速运动实现曲线运动的机构在权利要求书中公布了：1.一种通过多连杆差速运动实现曲线运动的机构，其特征在于：包括髋关节框架1，髋关节框架1上安装有两个腰部驱动动力源2，腰部驱动动力源2的输出端连接有摆动组件3，髋关节框架1转动连接有主轴4，主轴4上固定连接有轴套41，摆动组件3远离腰部驱动动力源2的一端与轴套41连接，主轴4上转动连接有摆杆42，摆杆42的另一端与髋关节框架1转动连接；所述主轴4的另一端固定有支撑固定叉5，支撑固定叉5转动连接有十字环6，十字环6的两侧均转动连接有躯干旋转动力源7，躯干旋转动力源7的输出端与支撑固定叉5之间转动连接有支撑组件8，两个躯干旋转动力源7的壳体之间连接有躯干结构9； 所述支撑组件8包括支撑杆81，支撑杆81的一端与支撑固定叉5通过关节轴承连接，支撑杆81的另一端与躯干旋转动力源7的输出端之间连接有十字轴82； 所述摆动组件3包括摇杆31，摇杆31与腰部驱动动力源2的输出端固定，摇杆31的另一端转动连接有连杆32，连杆32的另一端与轴套41转动连接； 所述连杆32的一端通过关节轴承与摇杆31连接，连杆32的另一端通过关节轴承与轴套41连接；所述主轴4与髋关节框架1之间通过关节轴承连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人四川福德机器人股份有限公司，其通讯地址为：621050 四川省绵阳市高新区火炬西街南段10号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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