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龙图腾网获悉三峡大学申请的专利一种用于阀厅钢结构的多节抱式巡检机器人及运行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117047734B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310933617.8，技术领域涉及：B25J5/02；该发明授权一种用于阀厅钢结构的多节抱式巡检机器人及运行方法是由杜轩;郑涵钰;云星宇设计研发完成，并于2023-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于阀厅钢结构的多节抱式巡检机器人及运行方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于阀厅钢结构的多节抱式巡检机器人及运行方法，它包括三组相同结构的第一单元节、第二单元节和第三单元节，所述第一单元节、第二单元节和第三单元节连接成一体化的主体结构，并通过滚动行走支撑在待巡检的阀厅钢结构轨道上；每个第一单元节、第二单元节和第三单元节都分被包括抱臂机构、调节机构、导向机构、驱动机构、转向机构和控制箱。本发明通过使用传感器和控制系统，实现自主的路径规划，同时依靠摄像头进行巡检工作，避免了在对阀厅的钢结构进行巡检工作时，需要人工处于较危险的工况下进行作业，大大提高了阀厅巡检的作业效率和精度；而且可实现在不同规格的钢结构上进行作业任务。

本发明授权一种用于阀厅钢结构的多节抱式巡检机器人及运行方法在权利要求书中公布了：1.一种用于阀厅钢结构的多节抱式巡检机器人，其特征在于：包括三组相同结构的第一单元节1、第二单元节2和第三单元节3，所述第一单元节1、第二单元节2和第三单元节3连接成一体化的主体结构，并通过滚动行走支撑在待巡检的阀厅钢结构轨道5上；每个第一单元节1、第二单元节2和第三单元节3都分别包括抱臂机构10、调节机构20、导向机构30、驱动机构40、转向机构50和控制箱60；所述抱臂机构10有抱臂和展开两种姿态，并采用环抱式方式支撑在阀厅钢结构轨道5上，所述抱臂机构10的臂长采用调节机构20的伸缩推杆102进行调节，所述伸缩推杆102铰接在底板101上，伸缩推杆102的输出端连接长度能够调节的伸缩臂6，底板101和伸缩臂6之间铰接有用于控制伸缩臂6转动张开或者合拢的旋转推杆103；所述伸缩臂6包括套装配合的伸缩方管外管104和伸缩方管内管107，伸缩方管内管107与伸缩推杆102相连，驱动机构40固定安装在伸缩方管内管107的顶端，导向机构30固定安装在伸缩方管外管104的内侧壁上；相邻底板101之间通过转向机构50相连；所述驱动机构40包括固定在伸缩方管内管107顶端的电机支架108，电机支架108上安装有驱动电机109，驱动电机109的输出轴安装有驱动轮110，驱动轮110滚动紧贴在阀厅钢结构轨道5的顶端面；所述导向机构30包括固定在伸缩方管外管104内壁上的导向轮支架105，导向轮支架105上呈竖向转动安装有导向轮106，导向轮106与阀厅钢结构轨道5的下缘外壁构成滚动配合。

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