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龙图腾网获悉齐鲁空天信息研究院申请的专利叉车托盘的分割和定位方法、装置及智能叉车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117011817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310770170.7，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权叉车托盘的分割和定位方法、装置及智能叉车是由孟德强;任宇飞;于新莉;尹晓旭;周栋梁设计研发完成，并于2023-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本叉车托盘的分割和定位方法、装置及智能叉车在说明书摘要公布了：本发明提供一种叉车托盘的分割和定位方法、装置及智能叉车，涉及计算机视觉技术领域，该方法包括：将仓储彩色图像输入至分割模型，获取所述分割模型输出的第一托盘图像；利用从第一托盘图像中解析出的托盘轮廓坐标集合，得到每个托盘对应的托盘像素面积、托盘角点坐标以及托盘中心点坐标；对所有托盘的托盘像素面积、托盘中心点坐标和托盘中心点深度距离进行阈值条件约束，以及对托盘中心点坐标在Y轴中先上后下的条件约束，从托盘轮廓坐标集合中筛选出目标托盘，并确定目标托盘的中心在相机坐标系下的空间坐标；对目标托盘的中心在相机坐标系下的空间坐标进行坐标系转换，将转化得到的目标托盘在仓储平面坐标系下的位置坐标下发至叉车。

本发明授权叉车托盘的分割和定位方法、装置及智能叉车在权利要求书中公布了：1.一种叉车托盘的分割和定位方法，其特征在于，包括： 将仓储彩色图像输入至分割模型，获取所述分割模型输出的第一托盘图像；其中，所述第一托盘图像中目标托盘类型的托盘像素区域均被设置为与所述目标托盘类型匹配的颜色和像素值，所述目标托盘类型为托盘类型的任一种，所述仓储彩色图像为叉车上的摄像模组在和被拍摄的仓储托盘保持安全距离的情况下所采集的彩色图像信息； 利用从第一托盘图像中解析出的托盘轮廓坐标集合，得到每个托盘对应的托盘像素面积、托盘角点坐标以及托盘中心点坐标； 对所有托盘的托盘像素面积、托盘中心点坐标和托盘中心点深度距离进行阈值条件约束，以及对托盘中心点坐标在Y轴中先上后下的条件约束，从托盘轮廓坐标集合中筛选出处于前排且最上层的目标托盘，并确定目标托盘的中心在相机坐标系下的空间坐标；其中，所述托盘中心点深度距离是利用所述托盘中心点坐标在仓储深度图像中索引确定的，所述仓储深度图像是所述摄像模组在拍摄所述仓储彩色图像的同时所采集的深度图像信息； 对目标托盘的中心在相机坐标系下的空间坐标进行坐标系转换，将转化得到的目标托盘在仓储平面坐标系下的位置坐标下发至叉车，以供所述叉车根据所述目标托盘在仓储平面坐标系下的位置坐标对所述目标托盘实施作业； 其中，所述分割模型是根据基于样本仓储彩色图像、所述样本仓储彩色图像中对应标注的托盘种类标签，以及与所述托盘种类标签对应的区域颜色和区域像素值训练得到的。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人齐鲁空天信息研究院，其通讯地址为：250132 山东省济南市历城区宏昌路空天信息科技馆；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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