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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种基于点云体素化TransFormer的Lidar-SLAM回环检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116912175B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310760983.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于点云体素化TransFormer的Lidar-SLAM回环检测系统及方法是由汪少华;郑德凯;李祎承;李春;殷春芳设计研发完成，并于2023-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云体素化TransFormer的Lidar-SLAM回环检测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于点云体素化TransFormer的Lidar‑SLAM回环检测系统及方法,回环候选帧检测模块读取点云文件获得当前帧点云并遍历历史帧点云,送入特征提取模块中；特征提取模块包括利用多分辨率体素特征提取模块提取点云多维度特征，获得具有局部信息的特征向量，输入自注意力网络TransFormer模块进行特异性增强，兼顾全局感受野和局部感受野的信息，增强句子中单词与单词之间的联系，输入特征编码网络NetVLAD和全连接层组成的全局描述子生成器，利用特征编码网络NetVLAD对全局描述子进行压缩；距离最小并小于阈值的历史点云被认为是检测到的当前地点。本发明通过结合多分辨率体素特征及TransFormer模块,提高回环检测的准确性,从而提高整个Lidar‑SLAM过程的定位精度。

本发明授权一种基于点云体素化TransFormer的Lidar-SLAM回环检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云体素化TransFormer的Lidar-SLAM回环检测系统及方法，其特征在于：所述方法采用点云特征与深度学习网络实现移动平台在室内外环境下高精度的回环检测，方法包括如下步骤： 步骤1：回环候选帧检测模块，用于接收多线激光雷达传感器采集到的点云数据，获得当前帧点云并遍历历史帧点云,送入特征提取模块中； 步骤2：特征提取模块，包括利用多分辨率体素特征提取模块提取点云多维度特征，获得具有局部信息的特征向量，输入自注意力网络TransFormer模块进行特异性增强，兼顾全局感受野和局部感受野的信息，增强句子中单词与单词之间的联系，输入特征编码网络和全连接层组成的全局描述子生成器，利用特征编码网络对全局描述子进行压缩，提高算法的运算速度； 步骤3：特征匹配模块，将当前帧点云提取的描述子与所有的历史点云的描述子进行欧氏距离的计算，距离最小的历史点云被认为是检测到的当前地点，回环产生。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏大学，其通讯地址为：212013 江苏省镇江市京口区学府路301号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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