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龙图腾网获悉西安电子科技大学重庆集成电路创新研究院申请的专利一种机器人探测器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116901096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310541708.7，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种机器人探测器是由王利明;韩钊;胡霁亭;苗田;张宁宁;胡辉勇设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人探测器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人探测器，涉及微电子技术领域，包括：主体；多个支腿，与主体固定连接，支腿包括活动连接的第一支部和第二支部，且第一支部与第二支部之间的夹角不为0，每个支腿为一个独立的弹簧悬挂系统；辅助支腿，与主体固定连接，辅助支腿不受压力作用；辅助支腿包括电阻式压力传感器；光探测器阵列，与主体固定连接，光探测器阵列包括多个光探测器；电阻式压力传感器与光探测器阵列集成于同一电路，通过电阻式压力传感器探测凹陷，通过光探测器阵列识别障碍物。本发明能够降低处理器对数据处理的复杂度，提高了机器人探测器的可靠性。

本发明授权一种机器人探测器在权利要求书中公布了：1.一种机器人探测器，其特征在于，包括： 主体； 多个支腿，与所述主体固定连接，所述支腿包括活动连接的第一支部和第二支部，且所述第一支部与所述第二支部之间的夹角不为0，每个支腿为一个独立的弹簧悬挂系统； 辅助支腿，与所述主体固定连接；所述辅助支腿包括电阻式压力传感器； 光探测器阵列，与所述主体固定连接，所述光探测器阵列包括多个光探测器；所述光探测器包括：衬底；二氧化硅层，生长于所述衬底的上方，所述二氧化硅层包括多个开口，形成开窗；沟道层，生长于所述二氧化硅层的上方，沿垂直于所述衬底的方向，至少部分所述沟道层与所述开窗交叠；源极和漏极，生长于至少部分所述沟道和至少部分所述二氧化硅层的上方，且所述源极和所述漏极间隔排布；所述光探测器阵列中的光探测器并联，共用同一栅极； 所述电阻式压力传感器与所述光探测器阵列集成于同一电路，通过所述电阻式压力传感器探测凹陷，通过所述光探测器阵列识别障碍物； 所述电路还包括恒定电压源、固定阻值电阻和偏置电压源；其中，所述恒定电压源与所述电阻式压力传感器的第一端电连接，所述电阻式压力传感器的第二端与第一节点电连接，所述固定阻值电阻的第一端与所述第一节点电连接，所述固定阻值电阻的第二端接地，所述光探测器阵列的栅极与所述第一节点电连接，所述光探测器阵列的栅极还与所述偏置电压源电连接；其中，所述电阻式压力传感器与所述固定阻值电阻串联； 在平坦的路面上行驶时，电阻式压力传感器的辅助支腿不会受到压力作用，在路面上遇到凹陷时，部分辅助支腿的形变量减小，部分辅助支腿的形变量增加，主体的高度下降，主体的重力转换为对电阻式压力传感器的压力，压力的增加导致电阻式压力传感器的阻值减小，使得电阻分压增加，光探测器的栅电压增大，源极和漏极之间的电流增大，通过监测光探测器源极和漏极之间的电流，从而实现对前方凹陷进行探测。

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