北京精密机电控制设备研究所周世通获国家专利权
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龙图腾网获悉北京精密机电控制设备研究所申请的专利一种基于人机交互力的膝关节外骨骼安全控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116890341B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310945687.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于人机交互力的膝关节外骨骼安全控制方法和系统是由周世通;左哲清;朱晓荣;刘旭亮;付天华;刘宏伟;闫国栋设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于人机交互力的膝关节外骨骼安全控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于人机交互力的膝关节外骨骼安全控制方法，包括：获取外骨骼与穿戴者之间的人机交互扭矩；计算外骨骼与穿戴者之间的助力功率；进行膝关节外骨骼的异常助力模式识别；当识别到异常助力模式时，立即发送异常助力信号，停止执行当前助力指令。本发明能够实时将膝关节外骨骼正常助力与异常助力进行准确识别，可实现外骨骼运行过程中与穿戴者的安全控制。
本发明授权一种基于人机交互力的膝关节外骨骼安全控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于人机交互力的膝关节外骨骼安全控制方法，其特征在于，包括： 获取外骨骼与穿戴者之间的人机交互扭矩； 计算外骨骼与穿戴者之间的助力功率； 进行膝关节外骨骼的异常助力模式识别； 当识别到异常助力模式时，立即发送异常助力信号，停止执行当前助力指令； 所述进行膝关节外骨骼的异常助力模式识别，包括： 对主动助力模式以及随动控制模式下的助力功率进行波峰与波谷连续识别； 设定不同的权重系数a、b、c，对当前采样时间内用于安全控制的助力功率波谷值进行更新，得到更新后的助力功率波谷值 其中，Tn为当前采样时间识别得到的助力功率波谷值，分别为前两个采样时间的更新后的助力功率波谷值； 当检测到膝关节外骨骼的实际助力功率波谷值则判定当前助力为异常助力； 所述权重系数a、b、c满足：a+b+c＝1，且0.6≤a≤0.8，0.1≤b≤0.2，0≤c≤0.1。
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