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龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司申请的专利一种能抑制纵向振动的机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116852415B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311076978.1，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种能抑制纵向振动的机器人及其控制方法是由邵帅;冯镓键;邹纯纯设计研发完成，并于2023-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种能抑制纵向振动的机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种能抑制纵向振动的机器人及其控制方法，机器人包括：机器人底座、机器人大臂、机器人小臂、丝杆轴、机器人应用接触面、压力传感器和大臂电机，机器人底座、机器人大臂、机器人小臂和丝杆轴依次连接，丝杆轴的轴向一端能够与机器人应用接触面接触以对其进行作用，压力传感器设置于丝杆轴上以能够对丝杆轴与机器人应用接触面之间的压力进行检测，通过压力和大臂电机的电流两个参数能共同判断机器人大臂承受的压力是否过压，若过压则控制丝杆轴朝远离机器人应用接触面的方向提升预设高度。根据本发明能够减小机器人本体上翘发生形变的风险，减小机器人的纵向振动。

本发明授权一种能抑制纵向振动的机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种能抑制纵向振动的机器人，其特征在于：包括： 机器人底座5、机器人大臂6、机器人小臂4、丝杆轴3、机器人应用接触面1、压力传感器2和大臂电机8，所述机器人底座5、所述机器人大臂6、所述机器人小臂4和所述丝杆轴3依次连接，所述丝杆轴3的轴向一端能够与所述机器人应用接触面1接触以对其进行作用，所述压力传感器2设置于所述丝杆轴3上以能够对所述丝杆轴3与所述机器人应用接触面1之间的压力进行检测，通过所述压力和所述大臂电机8的电流两个参数能共同判断所述机器人大臂6承受的压力是否过压，若过压则控制所述丝杆轴3朝远离所述机器人应用接触面1的方向提升预设高度； 检测步骤，通过所述压力传感器2检测所述丝杆轴3与所述机器人应用接触面1之间的压力值F，以及检测所述大臂电机8的电流值I； 判断步骤，判断压力值F与设定压力值FA之间的关系，以及判断电流值I与正常电流范围[i1，i2]之间的关系； 控制步骤，当F≥FA，且I＞i2时，控制所述丝杆轴3朝远离所述机器人应用接触面1的方向运动预设高度；当F＜FA，或i1≤I≤i2时，控制所述丝杆轴3保持原有状态； 所述检测步骤，当F≥FA，且I＞i2时，在竖直投影面内，还检测所述机器人底座5的中心轴线与所述丝杆轴3的中心轴线之间的距离x1；当还包括角度测量传感器9时，还通过所述角度测量传感器9检测所述机器人底座5的上端面与所述机器人大臂6的底面之间的倾斜角度A； 所述控制步骤，通过直角三角函数tanA°＝h1x1,可得h1＝tanA°·x1，则控制所述丝杆轴3向上提升高度h1。

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