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龙图腾网获悉博世华域转向系统有限公司申请的专利汽车电动助力转向的自适应前馈助力控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116811995B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310854335.9，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权汽车电动助力转向的自适应前馈助力控制方法是由姚树桐;杨娜;费宇枫;梁嫣楚;廖新深设计研发完成，并于2023-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本汽车电动助力转向的自适应前馈助力控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种汽车电动助力转向的自适应前馈助力控制方法，主要工作流程如下：电动助力转向机EPS根据当前的安全车速对不同车速下可标定的齿条力‑目标手力曲线进行线性插值计算得出当前车速下的齿条力‑目标手力曲线，并结合EPS机械参数，计算得出当前车速下的助力曲线，以当前车速下的助力曲线和EPS扭杆力矩为基础，结合路面抖动计数值、齿条末端保护激活状态、辅助驾驶功能的附加请求力矩，自适应调整前馈控制相关参数，进而计算得到EPS自适应前馈助力矩，使得驾驶员在不同的转向工况下都能够获得安全且平顺的转向助力，为驾驶员提供更优的驾驶体验。

本发明授权汽车电动助力转向的自适应前馈助力控制方法在权利要求书中公布了：1.一种汽车电动助力转向的自适应前馈助力控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，电动助力转向系统实时接收通讯输入模块的安全车速信号，传感器信号采集及计算模块的扭杆力矩、扭杆力矩变化梯度、电机转子速度、电机转子加速度，齿条末端保护模块的齿条末端保护激活状态、辅助驾驶功能模块的附加力矩请求值； 步骤2，根据所述安全车速信号，对不同车速下的齿条力-目标扭杆力矩标定曲线进行线性插值查表计算，得到当前车速下的齿条力-目标扭杆力矩关系曲线，即当前车速下的手感曲线； 步骤3，对当前车速下的手感曲线进行非负梯度限幅，同时对当前车速下的手感曲线进行上下安全边界限幅； 步骤4，根据转向机助力电机扭矩到齿条力的机械换算系数和扭杆力矩到齿条力的机械换算系数，对所述步骤3中当前车速下的被安全边界限幅后的手感曲线进行坐标变换，计算出当前车速下的扭杆力矩-电机助力矩关系曲线，即当前车速下的助力曲线； 步骤5，对当前车速下的助力曲线进行上下安全边界限幅； 步骤6，对当前车速下的被安全边界限幅后的助力曲线进行冗余计算校验； 步骤7，根据步骤1中的电机转子加速度信号，计算路面抖动计数值； 步骤8，根据步骤1中的安全车速信号，判断车辆行驶方向，结合步骤7中的路面抖动计数值，计算得出助力曲线稳定梯度限值； 步骤9，根据步骤8中的助力曲线稳定梯度限值，对当前车速下的被安全边界限幅后的助力曲线进行梯度限幅，得到安全助力曲线和稳定助力曲线； 步骤10，将步骤1中的附加力矩请求值，与扭杆力矩信号叠加，得到总请求扭杆力矩； 步骤11，根据步骤10中的总请求扭杆力矩的绝对值对步骤9中的安全助力曲线和稳定助力曲线分别进行线性插值计算，并乘以总扭杆力矩值的方向符号，得到安全助力矩和稳定助力矩； 步骤12，根据齿条末端保护激活状态，对步骤11中的安全助力矩和稳定助力矩的差值进行PT1滤波，当齿条末端保护激活时，采用齿条末端保护激活状态下的替代滤波系数，否则采用默认滤波系数进行PT1滤波计算，并将滤波输出值与稳定助力矩进行叠加后限幅输出，得到基础助力矩； 步骤13，根据步骤7中的路面抖动计数值，选择动态力矩补偿参数和电机转子惯量补偿参数； 步骤14，根据步骤1中的齿条末端保护激活状态，再结合步骤13的动态助力矩补偿参数，进行高助力梯度区动态补偿力矩计算和低助力梯度区动态补偿力矩计算； 步骤15，根据步骤14计算出的高助力梯度区动态补偿力矩和低助力梯度区动态补偿力矩，进行叠加并做最大安全边界限幅，得到动态助力矩； 步骤16，根据步骤1中的电机转子加速度信号和安全车速信号，结合步骤13中的电机转子惯量补偿参数，计算得到电机转子惯量补偿力矩； 步骤17，将步骤12中的基础助力矩、步骤15中的动态助力矩和步骤16中的电机转子惯量补偿力矩相加得到EPS自适应前馈助力矩，并结合步骤6中的助力曲线冗余计算校验结果，共同输出给电机控制模块进行力矩执行。

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