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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种基于喂入量估算的电动收割机多部件协同控制方法及控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116806530B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310664018.0，技术领域涉及：A01D41/127；该发明授权一种基于喂入量估算的电动收割机多部件协同控制方法及控制器是由袁朝春;翁烁丰;何友国;陈龙;张厚忠;蔡英凤;王桐设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于喂入量估算的电动收割机多部件协同控制方法及控制器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于喂入量估算的电动收割机多部件协同控制方法及控制器，步骤1：建立电动收割机部件动力学模型；2：采集收割机部件扭矩以及转速；3：对收割机行驶速度与转速进行线性回归拟合；4:基于当前喂入扭矩负荷值估算割台喂入量；5：基于割台喂入量估算喂入滚筒喂入量；6：基于滚筒喂入量估算值对滚筒进行预瞄复合PID控制；7：基于割台喂入量估算收割机质量；8：基于收割机质量变化对行走系统进行预瞄复合PID控制。本发明解决了喂入负载波动条件下电动收割机部件驱动控制问题，从割台动力学模型的响应特性出发对喂入量进行实时估算，并基于喂入量对行走系统与滚筒进行预瞄PID复合控制，优化复杂条件下收割机部件的控制稳定性。

本发明授权一种基于喂入量估算的电动收割机多部件协同控制方法及控制器在权利要求书中公布了：1.一种基于喂入量估算的电动收割机多部件协同控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：建立电动收割机部件的动力学模型； 所述步骤1中部件的动力学模型包括： 割台动力学模型如下所示： Mq＝kc+kq+km*qh 其中MG为电机输入力矩；Mpi为拨禾轮空转摩擦力矩；Mci为割刀空转摩擦力矩；Mmi为割台搅龙空转摩擦力矩；ip、im分别为主动轴至拨禾轮与搅龙的传动比；Jp为拨禾轮转动惯量；ωci为输入轴转速；Jm为搅龙转动惯量；Mq喂入量负载扭矩；qh为割台喂入量；kc、kq、km分别为割刀、拨禾轮以及搅龙的喂入负载系数； 脱粒滚筒动力学模型如下所示： 式中，ωr为滚筒角速度；A为机械摩擦阻力矩；B为鼓风阻力系数；Mr为滚筒空转力矩；Rr为等效半径；λ为滚筒出口处的出口速比作物切向速度与滚筒旋转线速度的比值，其大小一般为12～15；Jr为脱粒滚筒的转动惯量，q为当前收割机的喂入量，δ为谷草比，f为搓擦系数； 行走系统动力学模型如下所示： 式中，F为行走系统驱动力；f为收割机行走滚动阻力系数；v为收割机行走速度；m为收割机质量； 步骤2：采集收割机部件扭矩以及转速信息； 步骤3：对收割机行驶速度与割台喂入进行线性回归拟合； 步骤3对收割机行驶速度与割台喂入线性拟合的方法为： q_v＝k·vcombine+b 其中k与b为线性回归拟合系数；vcombinei为对应采样时间点的收割机速度；qi为对应采样时间节点的喂入负载扭矩；为割台扭矩平均值；为采样节点收割机速度平均值；Mq_v为拟合公式计算得到的割台扭矩值； 步骤4：对割台喂入量信息进行估算； 步骤4对割台喂入量信息进行估算的方法如下： 步骤5：基于割台喂入量对脱粒滚筒喂入量进行估算； 步骤6：基于脱粒滚筒喂入量估算值对脱粒滚筒转速进行预瞄复合PID控制； 步骤7：基于割台喂入量对收割机载荷进行估算； 步骤8：基于收割机载荷变化对行走系统进行预瞄复合PID控制。

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