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龙图腾网获悉华能伊敏煤电有限责任公司;华能信息技术有限公司申请的专利一种用于露天矿车的感知系统优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116778281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310641561.9，技术领域涉及：G06V10/776；该发明授权一种用于露天矿车的感知系统优化方法是由李树学;咸金龙;曹鋆程;马广玉;房圆武;戚红建;韩硕;宋成风;杨庆健;孙明岩设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于露天矿车的感知系统优化方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于露天矿车的感知系统优化方法，涉及感知系统优化技术领域，包括：基于露天矿车上所设置的感知系统，对同个露天矿车所行驶范围内的周身信息进行实时感知捕捉；基于实时感知捕捉结果，构建所述同个露天矿车的周身感知场景；将所述周身感知场景与预设数据库进行场景匹配，确定所述周身感知场景的捕捉边界下的场景本身匹配对象；对所述场景本身匹配对象进行评估，若评估结果满足标准评估条件，则判定所述感知系统不需要优化；否则，确定所述感知系统的待优化项目并进行优化。通过精准地评估感知系统的场景匹配环节，精准地找到感知系统的不足，从而完善优化感知系统，保证露天矿车的正常工作。

本发明授权一种用于露天矿车的感知系统优化方法在权利要求书中公布了：1.一种用于露天矿车的感知系统优化方法，其特征在于，包括： 步骤1：基于露天矿车上所设置的感知系统，对同个露天矿车所行驶范围内的周身信息进行实时感知捕捉； 步骤2：基于实时感知捕捉结果，构建所述同个露天矿车的周身感知场景； 步骤3：将所述周身感知场景与预设数据库进行场景匹配，确定所述周身感知场景的捕捉边界下的场景本身匹配对象，具体包括： 基于所述露天矿车的当下位置，从位置-场景映射表获取得到与所述当下位置一致的预设场景，并从预设数据库中调取与所述预设场景一致的预设子库； 基于周身感知场景得到除所述露天矿车的矿车轮廓之外的封闭轮廓，并作为第一轮廓； 将每个第一轮廓依次与预设子库内的每个预设轮廓进行匹配，得到第一匹配结果； 若第一匹配结果中匹配成功的轮廓个数大于或等于预设符合个数，则获取匹配成功的第一场景对象以及匹配不成功的第二轮廓集合； 基于第二轮廓集合中的每个第二轮廓的每条轮廓边以及预设轮廓分析宽度，得到每条轮廓边的捕捉边界； 对每个捕捉边界进行单位边界拆分，来确定每个边界单位中原先包含的点云的色值，并进行平均处理，得到对应边界单位的平均色值，并得到对应捕捉边界的第一色值图； 获取所述周身感知场景所对应当下时刻的环境污染导致的同光照亮度下的色度差异，得到相对应的色值影响因子； 将每个第一色值图与色值影响因子输入至去除色值影响模型，得到相应色值复原的第二色值图； 确定每个第二色值图的每个第二点云与相对应的露天矿车的感知系统的第一距离； 按照权重设置规则，对所述第二色值图中每个第二点云设置第二色值权重； 在第二色值图中去除第二色值权重小于预设色值权重的第二点云，得到第三色值图，并锁定所述第三色值图中的最高色值对应的点云； 以锁定的点云为原点，构建所述第三色值图的坐标系，并获取所述第三色值图中的每个第三点云基于所述坐标系的横偏导数以及纵偏导数； 基于同个第三色值图涉及到的全部的横偏导数以及纵偏导数，分别构建横偏拟合图以及纵偏拟合图； 计算横偏拟合图中相邻两个拟合点的第一数值差，并去除第一数值差大于预设横偏数值差中第一个数的横偏拟合点，以及计算纵偏拟合图中相邻两个拟合点的第二数值差，并去除第二数值差大于预设纵偏数值差中第二个数的纵偏拟合点，得到第四色值图； 将每个第四色值图的轮廓作为第三轮廓，并与所述预设子库进行重新匹配，获取得到相对应的场景对象，得到第二匹配结果； 其中，将所述第一匹配结果与第二匹配结果作为场景本身匹配对象； 步骤4：对所述场景本身匹配对象进行评估，若评估结果满足标准评估条件，则判定所述感知系统不需要优化； 否则，确定所述感知系统的待优化项目并进行优化。

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