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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种运粮车粮箱装载状态在线检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116740033B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310726722.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种运粮车粮箱装载状态在线检测方法及系统是由徐立章;潘佳慧;刘朋;胡金鹏;陈挑挑;张宇鹏;崔志鸿;马天乐设计研发完成，并于2023-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运粮车粮箱装载状态在线检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种运粮车粮箱装载状态在线检测方法及系统，通过双目相机获取运粮车粮箱图像；将图像转换成HSV颜色空间，提取出粮箱内谷物区域；将粮箱分为多个卸粮区域，以粮箱口上平面为基准，对不同的区域设定不同的装载水平值标准点；在深度图像中提取粮箱口上平面，获得每个区域中心点的谷物上表面到粮箱口上平面的距离，若相邻区域的总空隙体积大于预定值则存在空隙；从粮箱中心开始按距离远近依次识别空隙，得到粮箱装载状态信息。本发明能快速准确检测运粮车粮箱装载状态，解决当前收获机卸粮时运粮车粮箱装载状态未知从而导致的人工卸粮费时费力、粮箱利用率不高等问题，同时可为运粮车与收获机协同作业时的收获机卸粮控制提供基础数据支持。

本发明授权一种运粮车粮箱装载状态在线检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种运粮车粮箱装载状态在线检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、通过双目相机获取运粮车粮箱图像； 步骤S2、将双目相机获取的运粮车粮箱图像转换成HSV颜色空间，在HSV颜色空间中提取出粮箱内谷物区域； 步骤S3、将粮箱分为多个卸粮区域，以粮箱口上平面为基准，对不同的区域设定不同的装载水平值标准点； 步骤S4、在深度图像中提取粮箱口上平面，获得每个区域中心点的谷物上表面到粮箱口上平面的距离，若相邻区域的总空隙体积大于预定值则证明该区域存在空隙； 步骤S5、从粮箱中心开始按距离远近依次识别空隙，从而得到粮箱装载状态信息； 所述步骤S3的将粮箱5分为多个卸粮区域且设定不同的装载水平标准值，具体包括以下步骤： 步骤S3.1：将粮箱5分为多个卸粮区域； 步骤S3.2：不同的区域设定不同的高度标准值，标准值与谷物休止角及和该区域中心点到最高区域中心点的距离有关，高度标准值大小由粮箱中心向外递减； 步骤S3.3：以粮箱口上平面为基准，将不同区域高度标准值转化为装载水平标准值； ； 其中，为该区域的装载水平标准值，为粮箱高度，为该区域的面积； 所述步骤S3.2中高度标准值的大小计算公式如下： ； ； 其中，为最高区域的高度标准值，为最低区域的高度标准值，为不同的区域高度标准值，为粮箱短边长度，为不同区域中心点到最高区域中心点的距离，为谷物休止角； 所述步骤S4的判断粮箱5装载是否存在空隙，具体包括以下步骤： 步骤S4.1：对正在卸粮的区域以外的其他区域进行检测； 步骤S4.2：以粮箱口上平面为基准，谷物高度高于粮箱口上平面为正值，低于平面为负值，将每个区域的谷物表面与粮箱口上平面的高度差转化为装载水平，装载水平的计算公式如下： ； 其中，为该区域的装载水平，为该区域的中心谷物表面与粮箱口上平面的高度差，为该区域的面积； 步骤S4.3：通过不同区域装载水平值和标准值得到该区域的空隙体积，若相邻区域的总空隙体积大于设定的阈值则证明该区域存在空隙，空隙体积的计算公式如下： ； 其中，为该区域的空隙体积，为相邻区域的总空隙体积。

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