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龙图腾网获悉同济大学;中国兵器科学研究院申请的专利基于动态博弈的飞行器集群对抗方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116736889B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310802967.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于动态博弈的飞行器集群对抗方法及相关装置是由衣鹏;金戈;雷金龙;洪奕光;刘大卫;王晓光;张亚辉;方红帏设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态博弈的飞行器集群对抗方法及相关装置在说明书摘要公布了：本发明涉及飞行器技术领域，提供一种基于动态博弈的飞行器集群对抗方法及相关装置。按照防御方任务确定每个防御方飞行器的第一目标函数，并按照入侵方任务确定每个入侵方飞行器的第二目标函数，且第二目标函数表示入侵方飞行器的行动控制变量与其总任务成本的关系，得到飞行器集群的博弈对抗函数组，再基于每个防御方飞行器的初始飞行状态、每个入侵方飞行器的初始飞行状态和保护区域的区域信息，求解函数组的纳什均衡策略集，得到每个防御方飞行器的最优行动策略和每个入侵方飞行器的最优行动策略，以使每个防御方飞行器和每个入侵方飞行器按照自身的最优行动策略进行实时对抗。提高了对入侵方的干扰效率并提高了飞行器执行防御任务的成功率。

本发明授权基于动态博弈的飞行器集群对抗方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种基于动态博弈的飞行器集群对抗方法，其特征在于，所述基于动态博弈的飞行器集群对抗方法包括： 按照防御方任务，基于预设博弈时长、预设的跟踪激励规则、能耗约束条件、安全边界约束条件和攻击激励规则，确定每个防御方飞行器的第一目标函数；所述第一目标函数表示所述防御方飞行器的行动控制变量与其总任务成本的关系； 按照入侵方任务，基于预设博弈时长、预设的入侵激励规则、能耗约束条件、安全边界约束条件和逃离激励规则，确定每个入侵方飞行器的第二目标函数，得到包括每个所述第一目标函数和每个所述第二目标函数的函数组；所述第二目标函数表示所述入侵方飞行器的行动控制变量与其总任务成本的关系，所述函数组表示全部防御方飞行器与全部入侵方飞行器所组成的飞行器集群的博弈对抗函数； 基于每个所述防御方飞行器的初始飞行状态、每个所述入侵方飞行器的初始飞行状态和保护区域的区域信息，求解所述函数组的纳什均衡策略集，得到每个所述防御方飞行器的最优行动策略和每个所述入侵方飞行器的最优行动策略，以使每个所述防御方飞行器和每个所述入侵方飞行器按照自身的最优行动策略进行实时对抗。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人同济大学;中国兵器科学研究院，其通讯地址为：200082 上海市杨浦区四平路1239号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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