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龙图腾网获悉维里蒂股份公司申请的专利用于确定相机的状态的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116724336B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180088100.2，技术领域涉及：G06T7/277；该发明授权用于确定相机的状态的方法和系统是由M·赫恩;F·罗塞托设计研发完成，并于2021-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于确定相机的状态的方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于确定相机11在时间tk的状态xk8的方法，所述状态xk8是状态随机变量Xk的实现，其中所述状态与所述相机11的移动的状态空间模型相关。所述方法包括以下步骤：a接收在时间tk由所述相机11捕获的室内环境15中的感兴趣的场景15的图像1，其中所述室内环境15包括在世界坐标系12中具有已知的位置的N个地标9，N是自然数；b接收所述相机11在时间tk的状态估计c确定3所述图像1中的M个特征的位置，M是自然数；d接收4分别指示所述M个特征和对应的M个地标9之间的距离的距离数据；e使用至少i所述图像中的所述M个特征的位置和ii所述状态估计2来确定5从所述M个特征到所述N个地标9的集合的单射映射估计；f使用确定的单射映射估计5以在所述状态空间模型中建立6观测模型，其中所述观测模型被配置用于将所述相机的状态随机变量Xk映射到联合观测随机变量Zk，其中在时间tk，观测量zk是联合观测随机变量Zk的实现，并且其中观测量zk包括i所述图像中的所述M个特征中的至少一个的位置和ii指示距离的所述距离数据；以及g使用7i所述状态估计、ii所述观测模型、以及iii观测量zk以确定所述相机在时间tk的状态xk8。本发明还涉及计算机程序产品和组件。

本发明授权用于确定相机的状态的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于确定相机在时间tk的状态xk的方法，所述状态xk是状态随机变量Xk的实现，其中所述状态与所述相机的移动的状态空间模型相关，所述方法包括： a接收在时间tk由所述相机捕获的室内环境中的感兴趣的场景的图像，其中所述室内环境包括在世界坐标系中具有已知的位置的N个地标，N是自然数； b接收所述相机在时间tk的状态估计 c确定所述图像中的M个特征的位置，M是小于或等于N的自然数，其中存在所述M个特征和所述N个地标之间的单射映射； d接收分别指示所述M个特征和M个地标的3D位置之间的距离的距离数据，所述M个地标的投影是所述M个特征； e使用至少i所述图像中的所述M个特征的位置和ii所述状态估计来确定从所述M个特征到所述N个地标的集合的单射映射估计； f使用确定的单射映射估计以在所述状态空间模型中建立观测模型，其中所述观测模型被配置用于将所述相机的状态随机变量Xk映射到联合观测随机变量Zk，其中在时间tk，观测量zk是联合观测随机变量Zk的实现，并且其中观测量zk包括i所述图像中的所述M个特征中的至少一个的位置和ii指示距离的所述距离数据；以及 g使用i所述状态估计、ii所述观测模型、以及iii观测量zk以确定所述相机在时间tk的状态xk。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人维里蒂股份公司，其通讯地址为：瑞士苏黎世；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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