买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉同济大学;中国兵器科学研究院申请的专利轨迹规划方法、装置及无人机集群获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116700340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310789413.1，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权轨迹规划方法、装置及无人机集群是由衣鹏;张亚辉;雷金龙;洪奕光;刘大卫;王晓光;方红帏;金戈设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹规划方法、装置及无人机集群在说明书摘要公布了：本发明提供了一种轨迹规划方法、装置及无人机集群，涉及无人机领域。通过利用交替方向乘子法对基于MPC构建的无人机集群集中式轨迹规划问题进行分解，得到第一代价函数和第二代价函数，从而在轨迹规划的过程中，基于第一代价函数和第二代价函数来求解起点到终点之间的每个轨迹点，并且在轨迹点求解的过程中会与每个邻域无人机进行数据交换以保证无人机之间的信息协同来避免碰撞。这样，可以有效解决集中式方法带来的计算复杂度高、可靠性性不足等缺点，同时结合交替方向乘子法这样的分布式优化思想进行问题分解，与邻域无人机进行数据交换来避免相互碰撞，可以更高效地生成满足要求的连续光滑轨迹。

本发明授权轨迹规划方法、装置及无人机集群在权利要求书中公布了：1.一种轨迹规划方法，其特征在于，应用于无人机集群中的任意一个目标无人机，所述目标无人机对应存在至少一个需要避免碰撞的邻域无人机构成的邻域无人机集合，所述方法包括： 获取起点和终点，并初始化得到输入参数集合； 将所述起点作为当前轨迹点； 根据所述输入参数集合、第一代价函数和第二代价函数，与每个所述邻域无人机进行数据交换以确定下一轨迹点的输入参数集合和目标平坦输入；所述第一代价函数和所述第二代价函数是利用交替方向乘子法对基于MPC构建的无人机集群集中式轨迹规划问题进行分解得到的； 基于所述当前轨迹点的状态信息、所述目标平坦输入，确定所述下一轨迹点的状态信息和输出信息； 判断所述下一轨迹点是否为所述终点； 若是，则得到从所述起点至终点的K个轨迹点的状态信息和输出信息，以生成平滑的飞行轨迹； 若否，则将所述下一轨迹点作为所述当前轨迹点，并返回执行所述根据所述输入参数集合、第一代价函数和第二代价函数，与每个所述邻域无人机进行数据交换以确定下一轨迹点的输入参数集合和目标平坦输入的步骤，直至所述下一轨迹点为所述终点，得到从所述起点至终点的K个轨迹点的状态信息和输出信息以生成平滑的飞行轨迹； 其中，所述根据所述输入参数集合、第一代价函数和第二代价函数，与每个所述邻域无人机进行数据交换以确定下一轨迹点的输入参数集合和目标平坦输入的步骤，包括： 基于所述输入参数集合、所述第一代价函数和所述第二代价函数，与每个所述邻域无人机进行两次数据交换以确定新的输入参数集合和平坦输入离散序列； 判断所述新的输入参数集合是否满足停止迭代条件； 若是，则将所述新的输入参数集合作为所述下一轨迹点的输入参数集合，并从所述平坦输入离散序列中确定所述下一轨迹点的目标平坦输入； 若否，则返回执行所述基于所述输入参数集合、所述第一代价函数和所述第二代价函数，与每个所述邻域无人机进行两次数据交换以确定新的输入参数集合和平坦输入离散序列的步骤，直至所述新的输入参数集合满足所述停止迭代条件，得到所述下一轨迹点的输入参数集合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人同济大学;中国兵器科学研究院，其通讯地址为：200082 上海市杨浦区四平路1239号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。