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龙图腾网获悉深圳市汇川技术股份有限公司申请的专利随动控制方法、封头加工方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116700140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310890790.4，技术领域涉及：G05B19/19；该发明授权随动控制方法、封头加工方法、系统及存储介质是由沈墅哲;刘继沐;覃东晴设计研发完成，并于2023-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本随动控制方法、封头加工方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种随动控制方法、封头加工方法、系统及存储介质，涉及激光加工技术领域，随动控制方法包括：获取待加工轨迹以及与待加工轨迹对应的第一坐标信息；根据预设随动高度和第一Z轴坐标确定第二Z轴坐标，得到第二坐标信息，以实现刀具的轨迹随动；根据待加工工件的实时板面形状对第二坐标信息进行转换，得到第三坐标信息，以实现刀具的刀尖随动；基于第三坐标信息控制刀具进行运动，以对待加工工件进行加工；封头加工方法中通过该随动控制方法控制刀具进行运动。本发明解决了封头加工方式存在控制方法复杂、安全性较低的问题，实现了在提高安全性的基础上，还提高加工准确度的效果。

本发明授权随动控制方法、封头加工方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种随动控制方法，其特征在于，包括： 获取待加工轨迹以及与所述待加工轨迹对应的第一坐标信息；其中，所述第一坐标信息包括第一Z轴坐标； 根据预设随动高度和所述第一Z轴坐标确定第二Z轴坐标，得到第二坐标信息，以实现刀具的轨迹随动； 根据待加工工件的实时板面形状对所述第二坐标信息进行转换，得到第三坐标信息，以实现所述刀具的刀尖随动； 基于所述第三坐标信息控制所述刀具进行运动，以对所述待加工工件进行加工； 所述刀具包括刀尖，所述第一坐标信息为基于所述刀尖的空间坐标信息； 所述根据预设随动高度和所述第一Z轴坐标确定第二Z轴坐标，得到第二坐标信息，以实现刀具的轨迹随动的步骤包括： 当所述刀尖按照所述第一坐标信息中的第一X轴坐标和第一Y轴坐标进行水平方向上的运动，实现所述刀具的轨迹跟踪时，实时检测待加工工件到所述刀尖的距离，得到反馈高度； 根据所述反馈高度和所述预设随动高度调整所述第一Z轴坐标，得到第二Z轴坐标； 以所述第二Z轴坐标替换所述第一坐标信息中的所述第一Z轴坐标，得到所述刀尖的第二坐标信息； 基于所述第二坐标信息控制所述刀尖进行运动，以实现所述刀具的轨迹随动。

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