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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利工业机械的控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116685917B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280009047.7，技术领域涉及：G05B19/416；该发明授权工业机械的控制装置是由八木顺设计研发完成，并于2022-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本工业机械的控制装置在说明书摘要公布了：提供一种降低驱动部的顺行的实际路径与逆行的实际路径的偏离的工业机械的控制装置。控制装置根据程序来控制工业机械的可动部的移动。程序以程序块为单位包含与可动部的移动路径相关的指令，且包含与可动部的移动速度相关的指令。控制装置具有：指令路径生成部，其根据程序的指令，生成可动部的移动路径的指令路径；顺行实际路径预测部，其使用与工业机械的传递特性相关的机械模型，根据指令路径预测顺行实际路径；逆行指令路径生成部，其通过使顺行实际路径的移动方向反转，生成逆行指令路径；逆行实际路径预测部，其使用机械模型，根据逆行指令路径预测逆行实际路径；以及指令速度调整部，其以降低逆行实际路径相对于逆行指令路径的误差的方式来调整基于程序的指令表示的移动速度的指令速度，生成逆行指令速度。

本发明授权工业机械的控制装置在权利要求书中公布了：1.一种工业机械的控制装置，根据程序来控制工业机械的可动部的移动，其特征在于， 所述程序以程序块为单位包含与所述可动部的移动路径相关的指令，且包含与所述可动部的移动速度相关的指令， 所述控制装置具有： 指令路径生成部，其根据所述程序的指令来生成所述可动部的移动路径的指令路径； 驱动控制部，其控制驱动所述可动部的驱动部，并进行：根据由所述指令路径生成部生成的所述指令路径和基于所述程序表示的所述移动速度的指令速度，使所述可动部沿着所述指令路径移动的顺行运转以及根据逆行指令路径和逆行指令速度，以在所述指令路径逆行的方式使所述可动部移动的逆行运转； 顺行实际路径预测部，其使用与所述工业机械的传递特性相关的机械模型，根据所述指令路径预测顺行实际路径； 逆行指令路径生成部，其通过使所述顺行实际路径的移动方向反转，生成所述逆行指令路径； 逆行实际路径预测部，其使用所述机械模型，根据所述逆行指令路径预测逆行实际路径；以及 指令速度调整部，其以降低所述逆行实际路径相对于所述逆行指令路径的误差的方式来调整基于所述程序的指令表示的所述移动速度的指令速度，生成所述逆行指令速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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