浙江国自机器人技术股份有限公司黄鸿获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江国自机器人技术股份有限公司申请的专利一种基于滑动窗口栅格局部地图的激光里程计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116679312B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310413713.X，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种基于滑动窗口栅格局部地图的激光里程计方法是由黄鸿;郦殿;赵晓新;陈慧云;刘云松设计研发完成，并于2023-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于滑动窗口栅格局部地图的激光里程计方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于滑动窗口栅格局部地图的激光里程计方法，包括以下步骤：设定固定内存的初始的局部地图，并设定初始的局部地图的坐标范围，且以一定的尺寸对初始的局部地图进行栅格化；获取激光里程计的第1帧激光点云数据，根据激光位置，更新局部地图的栅格值；从第2帧激光点云数据开始，每帧激光点云数据，先跟局部地图做配准，然后更新局部地图的栅格值，若激光扫描超过初始的局部地图坐标范围，则循环更新栅格，形成随激光移动的滑动窗口栅格图。本发明通过基于滑动窗口栅格局部地图计算激光里程计，即保障了激光里程计计算的精度，同时对算力要求和内存要求都很小，是一种兼顾性能和资源消耗的有效方法。
本发明授权一种基于滑动窗口栅格局部地图的激光里程计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于滑动窗口栅格局部地图的激光里程计方法，其特征是，包括以下步骤： S1，设定固定内存的初始的局部地图，并设定初始的局部地图的坐标范围，且以一定的尺寸对初始的局部地图进行栅格化； S2，获取激光里程计的第1帧激光点云数据，根据激光位置，更新局部地图的栅格值； S3，从第2帧激光点云数据开始，每帧激光点云数据，先跟局部地图做配准，然后更新局部地图的栅格值，若激光扫描超过初始的局部地图坐标范围，则循环更新栅格，形成随激光移动的滑动窗口栅格图。
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