北京航空航天大学薛瑞获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种空基导航增强自组网的节点动态协同感知和定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116660946B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310559945.6，技术领域涉及：G01S19/37；该发明授权一种空基导航增强自组网的节点动态协同感知和定位方法是由薛瑞;马颖设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种空基导航增强自组网的节点动态协同感知和定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种空基导航增强自组网的节点动态协同感知和定位方法，包括：步骤S1、在临近空间布设的导航增强自组网中建立节点之间的冗余分布协同关系，并基于演化博弈的协同机制进行节点之间的动态协同感知；步骤S2、根据动态协同感知的节点信息，建立协同定位信息状态空间模型；步骤S3、对于协同定位信息状态空间模型，进行递推滤波实现感知节点间的协同定位。本发明能够对所提出的空基导航增强自组网实现网络节点之间的准确、完备的动态感知，以及实现协同定位提高定位精度。
本发明授权一种空基导航增强自组网的节点动态协同感知和定位方法在权利要求书中公布了：1.一种空基导航增强自组网的节点动态协同感知和定位方法，其特征在于，包括： 步骤S1、在临近空间布设的导航增强自组网中建立节点之间的冗余分布协同关系，并基于演化博弈的协同机制进行节点之间的动态协同感知； 步骤S2、根据动态协同感知的节点信息，建立协同定位信息状态空间模型； 步骤S3、对于协同定位信息状态空间模型，进行递推滤波实现感知节点间的协同定位； 所述空基导航增强自组网包括上、下两层网络；下层网络中任意三个邻居节点构成等边三角形；上层网络的每一个节点均位于由下层邻居节点构成的等边三角形的质心正上方，一个上层节点和对应的三个下层节点构成三棱锥型； 所述空基导航增强自组网中每个节点均为携带相同导航传感器，且具备独立导航能力的空间飞行器；节点间通过建立点对点连接进行双向测距，每个节点对包括周边节点位置和编队构型在内的状态进行动态感知； 以任一节点为圆心，以设定的最大协同距离为半径画出圆形协同区域，所述圆形区域所覆盖的上、下两层网络中网络节点为该圆心节点建立冗余分布协同关系的节点。
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