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龙图腾网获悉天津大学申请的专利基于车路协同的混合交通系统攻击检测与优化控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116614278B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310594905.5，技术领域涉及：H04L9/40；该发明授权基于车路协同的混合交通系统攻击检测与优化控制方法是由左志强;刘正璇;王一晶设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于车路协同的混合交通系统攻击检测与优化控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于车路协同的混合交通系统攻击检测与优化控制方法。该方法包括：路侧单元通过网联技术获取目标道路上行驶车辆的运动信息；根据行驶车辆的历史可信任运动信息和行驶车辆的周围车辆的可信任运动信息，通过路侧单元的自更新分布式估计器生成行驶车辆的运动预测信息；根据行驶车辆的运动预测信息和预设的车辆运动模型构建路侧单元的复合攻击检测器，并通过复合攻击检测器将行驶车辆的运动信息划分为异常数据和非异常数据；根据异常数据和非异常数据，通过路侧单元生成攻击检测决策，并广播可信任的车辆信息和行驶车辆的攻击标志信息；根据可信任的车辆信息和行驶车辆的攻击标志信息，智能网联汽车动态优化自身的车辆控制策略。

本发明授权基于车路协同的混合交通系统攻击检测与优化控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车路协同的混合交通系统的攻击检测与优化控制方法，其特征在于，包括： 路侧单元通过网联技术获取所述混合交通系统中目标道路上行驶车辆的运动信息，其中，所述行驶车辆包括人工驾驶汽车和智能网联汽车，所述运动信息包括所述行驶车辆的速度信息和位置信息； 根据所述行驶车辆的历史可信任运动信息和所述行驶车辆的周围车辆的可信任运动信息，通过所述路侧单元的自更新分布式估计器生成所述行驶车辆的运动预测信息； 根据所述行驶车辆的运动预测信息和预设的车辆运动模型构建所述路侧单元的复合攻击检测器，并通过所述复合攻击检测器将所述行驶车辆的运动信息划分为异常数据和非异常数据； 根据所述异常数据和所述非异常数据，通过所述路侧单元生成攻击检测决策，并在所述混合交通系统中广播可信任的车辆信息和所述行驶车辆的攻击标志信息； 根据所述可信任的车辆信息和所述行驶车辆的攻击标志信息，所述智能网联汽车动态优化自身的车辆控制策略； 其中，根据所述行驶车辆的运动预测信息和预设的车辆运动模型构建所述路侧单元的复合攻击检测器，并通过所述复合攻击检测器将所述行驶车辆的运动信息划分为异常数据和非异常数据包括： 根据所述行驶车辆的运动预测信息和预设的车辆运动模型构建所述路侧单元的复合攻击检测器； 通过蒙特卡洛模拟实验得到无攻击场景下所述行驶车辆的非异常运动信息，并通过所述复合攻击检测器对所述行驶车辆的非异常运动信息进行处理，得到攻击报警阈值； 基于卡尔曼滤波原理与卡方检测器原理，通过所述复合攻击检测器处理所述行驶车辆的运动信息，得到处理结果； 在所述处理结果大于所述攻击报警阈值的情况下，将所述行驶车辆的运动信息确定为异常数据； 在所述处理结果小于或等于所述攻击报警阈值的情况下，将所述每辆汽车的运动信息确定非异常数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津大学，其通讯地址为：300072 天津市南开区卫津路92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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