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龙图腾网获悉浙能阿克苏热电有限公司;浙江浙能数字科技有限公司申请的专利一种基于数字孪生的摘复钩AI精准识别抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116612366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310693761.9，技术领域涉及：G06V10/82；该发明授权一种基于数字孪生的摘复钩AI精准识别抓取方法是由郭向健;孙晖;徐朔文;王丹;刘昱达;白永全;党兆丛;潘多田;王战;陈全杰;骆洲设计研发完成，并于2023-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数字孪生的摘复钩AI精准识别抓取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于数字孪生的摘复钩AI精准识别抓取方法，包括创建与现实场景匹配的数字孪生场景；在数字孪生系统中，形成一个车型车钩模型库；通过数字孪生系统进行摘复钩的精准识别抓取。本发明的有益效果是：本发明通过数字孪生系统，多视角批量获取训练用虚拟数据集，并自动标注，以解决传统方法的拍照视角固定单一，训练用数据人工拍照和标注效率低下的问题；并通过数据孪生系统，识别翻车机现场来车车型、敞车车钩等，确定其相对于机器人的位置，替代传统的利用激光定位模块和激光识别模块寻找敞车车钩，从而提高效率和精确度。

本发明授权一种基于数字孪生的摘复钩AI精准识别抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于数字孪生的摘复钩AI精准识别抓取方法，其特征在于，包括： S1、创建与现实场景匹配的数字孪生场景； S2、在数字孪生系统中，形成一个车型车钩模型库； S3、通过数字孪生系统判断来车车型，并根据数字孪生系统中车厢和机器人实时位置，确定机器人应到达的现场作业位置，给出优化的机器人运动轨迹； S4、通过数字孪生场景产生虚拟数据集，并进行自动标注，所述虚拟数据集包括多视角RGB-D图像； S5、在现实场景中，按照人工拍照的方法，获取单一视角RGB-D图像，由此获得实际数据集，并且人工进行标注； S6、将所述实际数据集和所述虚拟数据集按照一比多的比例进行混合，形成合成数据集； S7、将所述合成数据集作为训练集训练改进的神经网络模型，并评价训练结果； S7中，所述改进的神经网络模型包括物体识别与分割模块和位姿估计网络模块；所述位姿估计网络模块中，采用VGG16网络权值作为初始化位姿估计网络中的卷积层的参数；所述物体识别与分割模块中，采用BlendMask来提取输入信息并进行RoI池化；并经过CNN卷积后输出平移矩阵T和旋转矩阵R；物体在初始坐标PA下经过平移矩阵和旋转矩阵，移动到新的坐标PB下，表示为： S7中，使用平均距离ADD来评估训练效果，ADD的公式表示为： 其中，b为点的个数，B为点的集合，T和分别是真值和预测平移矩阵，R和分别是真值和预测旋转矩阵，p为三维模型中点的坐标x,y,z；如果计算出来的ADD小于预设阈值,则预测结果被认为是正确的； S8、用训练好的神经网络预测输出位姿，指导机器人的夹爪对摘复钩进行抓取； S9、数字孪生系统远程控制机器人的启动或停止，同时接收现场实际上传的数据，进行后台监控和数据展示。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙能阿克苏热电有限公司;浙江浙能数字科技有限公司，其通讯地址为：843000 新疆维吾尔自治区阿克苏地区阿克苏纺织工业城(开发区)温州路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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