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龙图腾网获悉中南大学申请的专利一种无人机编队中僚机控制指令的确定方法及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116560401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310535355.X，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种无人机编队中僚机控制指令的确定方法及终端设备是由陈琪锋;郝文康;廖宇新;戴明哲;魏才盛;蔡德恩设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机编队中僚机控制指令的确定方法及终端设备在说明书摘要公布了：本申请适用于无人机控制技术领域，提供了一种无人机编队中僚机控制指令的确定方法及终端设备，其中，该方法根据无人机编队飞行时的运动模型、预先定义的长机和僚机的初始状态量，在控制量的作用下，得到长机和僚机的中间状态量；根据长机和僚机的中间状态量，计算僚机相对长机的状态误差；对预先定义的状态误差论域和控制指令误差论域进行语言变量划分，得到状态误差语言变量集和控制指令误差语言变量集；根据各语言变量集中语言变量值的隶属度函数以及模糊控制规则，确定控制指令模糊约束；基于DMPC方法，根据控制指令模糊约束确定僚机的控制指令。本申请能够降低僚机控制能量的消耗。

本发明授权一种无人机编队中僚机控制指令的确定方法及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种无人机编队中僚机控制指令的确定方法，其特征在于，包括： 根据无人机编队飞行时的运动模型、预先定义的长机初始状态量和预先定义的僚机初始状态量，在控制量的作用下，得到所述长机的中间状态量和所述僚机的中间状态量； 根据所述长机的中间状态量和所述僚机的中间状态量，计算僚机相对长机的状态误差； 对预先定义的僚机的状态误差论域以及预先定义的控制指令误差论域进行语言变量划分，得到僚机的状态误差语言变量集和僚机的控制指令误差语言变量集； 根据所述状态误差语言变量集中每个语言变量值对应的隶属度函数、所述控制指令误差语言变量集中每个语言变量值对应的隶属度函数以及预先定义的控制指令模糊控制规则，确定僚机的控制指令模糊约束； 基于分布式模型预测控制方法，根据僚机的控制指令模糊约束确定僚机的控制指令； 所述基于分布式模型预测控制方法，根据僚机的控制指令模糊约束确定僚机的控制指令，包括： 通过计算公式 ； 得到第个僚机相对第个僚机在参考点坐标系中的状态误差；其中，； 通过计算公式 ； ； ； 得到第个僚机的控制指令轨迹，并将该僚机在时刻的控制指令确定为最终的控制指令；其中，其中，表示更新周期，表示经过次更新后的实际状态量对应的时刻，，表示自然数集，，表示预测步数，表示预测时域，和均表示归一化矩阵，均表示正定对称矩阵，表示第个僚机的状态量，表示与第个僚机相邻的僚机的状态量，表示第个僚机在时刻的状态量，表示第个僚机在时刻的控制量，表示第个僚机在预测时域内的的预测状态轨迹，表示第个僚机在预测时域内的估计状态轨迹，表示第个僚机在预测时域内的最优状态轨迹，表示第个僚机的预测控制轨迹，表示第个僚机估计控制轨迹，表示第个僚机的最优预测控制轨迹，表示第个僚机在时刻到时刻的状态量转移方程，表示第个僚机在时刻的预测状态量，表示第个僚机在时刻的估计状态量，表示第个僚机在时刻的最优预测状态量，表示第个僚机的相邻僚机在时刻的最优预测状态量，第个僚机在时刻相对长机的状态误差，在时刻惯性系到参考系下的坐标转换矩阵，第个僚机在时刻的状态量，第个僚机的目标位置在时刻的状态量，第个僚机的目标位置在在时刻的控制量，第个僚机在时刻和长机的状态误差，第i个僚机的相邻僚机在时刻的估计状态量，第个僚机的相邻僚机在时刻的估计控制量，第i个僚机与第个僚机在时刻的状态误差，表示的转秩，僚机在时刻相对长机的控制误差，范数。

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