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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利大型固体火箭喷管与燃烧室对接装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116557170B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310502698.6，技术领域涉及：F02K9/34；该发明授权大型固体火箭喷管与燃烧室对接装置及方法是由谢志江;王康;陈超;朱奕斯;李彦琪;莫梓铭;张锐;苏振均设计研发完成，并于2023-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本大型固体火箭喷管与燃烧室对接装置及方法在说明书摘要公布了：发明提供大型固体火箭喷管与燃烧室对接装置及方法。该装置内调节三个旋转自由度的各个调节机构的旋转轴线均通过喷管法兰面的圆心，且并联机构中的球头、球铰座的球心也与喷管法兰面圆心重合，故六个自由度之间完全解耦，且误差解耦，所以控制简单、效率高、精度高。同时法兰面圆心与喷管重心近似重合，故装置能以低转矩完成位姿的调节，安全性和可靠性高。本装置采用了箱式结构，实现了空间复用，减小了装置的整体体积，提高了刚度。每个自由度的调节可以通过电动和手动两种方式，方便使用者根据现场具体情况进行调节。综上所述，本装置可以以高精度、高效率、高安全和高可靠性完成喷管空间六自由度位姿调整及与燃烧室的对接。

本发明授权大型固体火箭喷管与燃烧室对接装置及方法在权利要求书中公布了：1.大型固体火箭喷管与燃烧室对接装置，其特征在于：包括布置在空间直角坐标系O-XYZ中的平行机构、平面调节机构、Z机构和姿态调整机构；空间直角坐标系O-XYZ的X轴平行于总装纵向，Y轴平行于总装横向，Z轴平行于铅垂方向； 平行机构包括平行机构底板、第一丝杠传动系统和第一直线导轨滑块；平行机构底板的上表面设置有两条沿X轴方向延伸的导轨；导轨上滑动连接有第一直线导轨滑块；第一丝杠传动系统布置在导轨旁侧； 平面调节机构布置在平行机构上方；平面调节机构包括平面调节机构底板、四套十字交叉导轨、回转轴承和三套第二丝杠传动系统；平面调节机构底板的板面上设置有供Z机构穿过的孔洞；平面调节机构底板搁置在第一直线导轨滑块上；平面调节机构底板的下表面与滑块固定连接；平面调节机构底板的侧壁与第一丝杠传动系统的丝杠螺母座固定连接；第一直线导轨滑块作为导向，第一丝杠传动系统驱动平面调节机构平行于X方向运动；四套十字交叉导轨呈矩形布置在平面调节机构底板上表面；十字交叉导轨包括下层导轨、下层滑块、丝杠螺母连接件、上层导轨、上层滑块、回转轴承安装块和回转轴承；下层导轨与平面调节机构底板固连，下层滑块与丝杠螺母连接件相连；上层导轨固连在丝杠螺母连接件上方；回转轴承外圈与上层滑块通过回转轴承安装块固连；第二丝杠传动系统驱动丝杠螺母连接件运动，继而带动下层滑块运动，实现X、Y方向的移动和偏航角β的调节，并且设置平面调节机构偏航角β旋转轴线通过喷管法兰面的圆心； Z机构包括Z向升降外筒、Z向升降内筒和两台第一升降机； 姿态调整机构包括α俯仰机构、β偏航机构和γ滚转机构；α俯仰机构布置在Z向升降内筒的内腔中；α俯仰机构实现喷管α俯仰姿态调节；β偏航机构布置在α俯仰机构上方；Z向升降内筒与β偏航机构通过α俯仰机构连接；β偏航机构实现喷管偏航β角度调整；γ滚转机构布置在β偏航机构上表面；γ滚转机构实现喷管滚转自由度的调节；α俯仰机构、β偏航机构和γ滚转机构的旋转轴交于喷管法兰面圆心；工作时，α俯仰机构、β偏航机构和γ滚转机构实现喷管的三自由度姿态调整，使喷管装配路径和对接路径平行。

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