深圳市优必选科技股份有限公司张金迪获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利手眼标定方法、装置、计算机可读存储介质及机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116551735B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310469749.X，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权手眼标定方法、装置、计算机可读存储介质及机械臂是由张金迪;陈春玉设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本手眼标定方法、装置、计算机可读存储介质及机械臂在说明书摘要公布了：本申请属于机械臂技术领域，尤其涉及一种手眼标定方法、装置、计算机可读存储介质及机械臂。所述方法包括：分别获取两组第一标定物与第二标定物的测量数据；其中，所述第一标定物为设置在视觉识别工位上的标定物，所述第二标定物为设置在机械臂运动工位上的标定物，所述第一标定物与所述第二标定物保持恒定的相对位姿关系；根据所述测量数据进行手眼标定。在上述方法中，由于设置在视觉识别工位上的第一标定物与设置在机械臂运动工位上的第二标定物之间始终保持恒定的相对位姿关系，所以当机械臂与相机相距较远而导致检测空间不存在交集时，可以根据第一标定物与第二标定物的测量数据来进行远距离的手眼标定。
本发明授权手眼标定方法、装置、计算机可读存储介质及机械臂在权利要求书中公布了：1.一种手眼标定方法，其特征在于，包括： 获取第一标定物与第二标定物在第一组测量位置的第一组测量数据；获取所述第一标定物与所述第二标定物在第二组测量位置的第二组测量数据；其中，所述第一标定物为设置在视觉识别工位上的标定物，所述第二标定物为设置在机械臂运动工位上的标定物，所述第一标定物与所述第二标定物保持恒定的相对位姿关系；所述第二组测量位置为将所述第一组测量位置往预设的方向移动预设的距离，和或旋转预设的角度得到的位置； 根据所述第一组测量数据与所述第二组测量数据进行手眼标定。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市优必选科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园C1栋2201；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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