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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利互为支撑的多自由度直线驱动模组获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116480745B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310502702.9，技术领域涉及：F16H25/24；该发明授权互为支撑的多自由度直线驱动模组是由谢志江;谢章;宋宁策;叶秋;陆野;钟昕昉;李笑梅;游悠设计研发完成，并于2023-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本互为支撑的多自由度直线驱动模组在说明书摘要公布了：本发明公开互为支撑的多自由度直线驱动模组，包括驱动基座101、第一联轴器102a、第二联轴器102b、第一直线导轨103a、第二直线导轨103b、第一驱动丝杠104a、第二驱动丝杠104b、第一驱动滑板模块105a、第二驱动滑板模块105b、第一伺服电机106a、第二伺服电机106b、丝杠支撑座109；本发明可以满足模组在运行过程中实现双滑板驱动的工作条件，节省了驱动模组安装空间，可以使滑板实现不同运动。本发明的驱动丝杠间互为支撑的设计，保证丝杠在运行过程中不会因速度过大或载荷过大等原因出现安全隐患，提高了驱动模组运动的安装与稳定性。

本发明授权互为支撑的多自由度直线驱动模组在权利要求书中公布了：1.互为支撑的多自由度直线驱动模组，其特征在于：包括驱动基座101、第一联轴器102a、第二联轴器102b、第一直线导轨103a、第二直线导轨103b、第一驱动丝杠104a、第二驱动丝杠104b、第一驱动滑板模块105a、第二驱动滑板模块105b、第一伺服电机106a、第二伺服电机106b、丝杠支撑座109； 所述第一联轴器102a的一端和第一伺服电机106a连接，另一端和第一驱动丝杠104a连接； 所述第二联轴器102b的一端和第二伺服电机106b连接，另一端和第二驱动丝杠104b连接； 所述第一直线导轨103a、第二直线导轨103b安装在驱动基座101上； 所述第一驱动丝杠104a用于驱动第一驱动滑板模块105a沿第一直线导轨103a运动； 所述第二驱动丝杠104b用于驱动第二驱动滑板模块105b沿第二直线导轨103b运动； 所述第一驱动滑板模块105a和第二驱动滑板模块105b结构相同，均包括驱动滑板201、滑块202、丝杠螺母206安装座203、空套螺母205安装座204、丝杠螺母206、空套螺母205； 所述驱动滑板201作为机构主要运动部件，安装在直线导轨上，且可在直线导轨上滑动； 所述滑块202、丝杠螺母206安装座203、空套螺母205安装座204布置在驱动滑板201上； 所述滑块202与导轨103配合，滑块可沿导轨运动； 所述丝杠螺母206通过螺栓安装在丝杠螺母206安装座203上； 所述丝杠螺母206和驱动丝杠配合，驱动所述驱动滑板201运动； 所述空套螺母205通过螺栓安装在空套螺母205安装座204上； 空套螺母205与模组中另一条支链间隙配合，用于支撑该支链中丝杠运行； 所述第一伺服电机106a和第二伺服电机106b搭载在驱动基座101上； 所述第一伺服电机106a通过第一联轴器102a驱动第一驱动丝杠104a运动； 所述第二伺服电机106b通过第二联轴器102b驱动第二驱动丝杠104b运动； 所述丝杠支撑座109安装在驱动基座101上，用于支撑第一驱动丝杠104a和第二驱动丝杠104b； 多自由度直线驱动模组的挫曲载荷如下所示： 式中，P1为挫曲载荷；la为安装间距；E为杨氏模量；为丝杠的最小断面二次矩；d1为丝杠轴螺纹小径；η1、η2为安装方法系数； 多自由度直线驱动模组的容许拉伸压缩负荷如下所示： 式中，P2为容许拉伸压缩负荷；σ为容许拉伸压缩应力；d1为丝杠轴螺纹小径。

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