浙江极氪智能科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司辜世英获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江极氪智能科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司申请的专利转向控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116395028B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310615960.8，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权转向控制方法、装置、设备及存储介质是由辜世英;姚远;张惠根;张岩;胡磊;夏帅帅;王振业设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本转向控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种转向控制方法、装置、设备及存储介质，涉及自动控制领域，该方法包括：获取车辆的第一横摆角速度和驾驶员作用于方向盘的转向手力信息，所述第一横摆角速度为所述方向盘的最大转角对应的横摆角速度；根据所述转向手力信息确定第二横摆角速度；在所述第二横摆角速度大于所述第一横摆角速度时，将所述第二横摆角速度和所述第一横摆角速度的差值作为目标横摆角速度；根据所述目标横摆角速度确定所述车辆的目标驱动力；根据所述车辆的目标驱动力控制所述车辆转向。这样可以使车辆有一个沿着整车Z轴旋转的扭矩去控制车辆转向，使得车辆获得比转向系统提供的转向能力更大的转向能力。
本发明授权转向控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种转向控制方法，其特征在于，包括： 获取车辆的第一横摆角速度和驾驶员作用于方向盘的转向手力信息，所述第一横摆角速度为所述方向盘的最大转角对应的横摆角速度； 根据所述转向手力信息确定第二横摆角速度； 在所述第二横摆角速度大于所述第一横摆角速度时，将所述第二横摆角速度和所述第一横摆角速度的差值作为目标横摆角速度； 根据所述目标横摆角速度确定所述车辆的目标驱动力； 根据所述车辆的目标驱动力控制所述车辆转向； 所述根据所述目标横摆角速度确定所述车辆的目标驱动力，包括： 基于所述目标横摆角速度、预置的前轴驱动力分配对目标横摆角速度的贡献度、车辆质心到车辆前轴之间的距离、左前轮转向角和车辆轮距，计算右前轮目标驱动力和左前轮目标驱动力； 基于所述目标横摆角速度、预置的后轴驱动力分配对目标横摆角速度的贡献度和车辆轮距，计算右后轮目标驱动力和左后轮目标驱动力。
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