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龙图腾网获悉湖北工业大学申请的专利一种检测机器人及钢管混凝土柱密实性检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116331378B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211547964.9，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种检测机器人及钢管混凝土柱密实性检测方法是由裴尧尧;卢君帆;李鸿德;肖衡林;陈智;周鑫隆;黎伦鹏;熊风;黄荣卓;孟鸿儒设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种检测机器人及钢管混凝土柱密实性检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种检测机器人及钢管混凝土柱密实性检测方法，一种检测钢管混凝土柱密实性的机器人，包括六个检测单元，所述检测单元由运动攀爬装置、检测装置、径向伸缩装置和伸缩臂杆组成。所述径向伸缩装置主要实现检测机器人的小范围变径，所述伸缩臂杆利用的蜗轮蜗杆转动原理进行大范围变径，实现快速变径的效果；所述检测单元之间利用高强螺栓连接，所述六个检测单元共同组成检测钢管混凝土柱密实性机器人。本发明检测机器人具有自动化操作、检测数据更稳定及检测装置快装快卸等优点，有效解决了人工检测钢管混凝土柱速度慢危险性极高问题。

本发明授权一种检测机器人及钢管混凝土柱密实性检测方法在权利要求书中公布了：1.一种用于检测钢管混凝土柱密实性的检测机器人，由多个检测单元首尾相连组成，其特征在于：所述检测单元包括臂杆、通过径向伸缩装置安装在臂杆上的运动攀爬装置和安装在运动攀爬装置上的检测装置； 每个检测单元的臂杆首尾可拆卸相连组成能将钢管混凝土柱环绕在内的正多边形框架； 所述径向伸缩装置用于调整运动攀爬装置在径向上的位置，以提供运动攀爬装置在检测钢管混凝土柱上攀爬所需正压力； 所述检测装置通过运动攀爬装置携带运动至检测钢管混凝土柱上指定区域对其密实性进行检测； 所述运动攀爬装置包括攀爬壳体和设于攀爬壳体内靠近钢管混凝土柱一侧的履带机构； 所述径向伸缩装置包括拉簧、径向伸缩组件以及上下方向相互平行设置的上支撑杆、下支撑杆，上、下支撑杆一端铰接在运动攀爬装置的攀爬壳体上，另一端铰接在臂杆上；所述径向伸缩组件安装在臂杆上，并且径向伸缩组件伸缩端位于靠近钢管混凝土柱一侧；所述拉簧上端铰接在攀爬壳体上，下端铰接在径向伸缩组件的自由伸缩端；上支撑杆、攀爬壳体、下支撑杆及臂杆依次相连组成平行四边形机构，所述径向伸缩组件通过拉簧拉动平行四边形机构变形，以改变攀爬壳体与臂杆之间的距离以实现运动攀爬装置的径向伸缩调整； 所述上支撑杆、拉簧和下支撑杆分别有两个，两个上支撑杆内侧端通过第一转轴相连，所述第一转轴通过壳体连接件安装在攀爬壳体上；两个下支撑杆内端通过第二转轴相连，所述第二转轴也通过壳体连接件安装在第一转轴下方的攀爬壳体上；两个上支撑杆外侧端通过第三转轴相连，所述第三转轴通过框架连接件安装在臂杆上部；两个下支撑杆外侧端通过第四转轴相连，所述第四转轴通过框架连接件安装在臂杆下部；两个拉簧上端悬挂在第一转轴上，下端悬挂在悬空杆上，所述悬空杆通过铰接机构与径向伸缩组件的自由伸缩端相连。

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